視覚センサを利用した三次元計測システムの検討

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○研究目的殺人事件や交通事故が発生すると,最初に現場見分作業が行われ,現場状況図面が作成されるが,現状では,計測,作図ともに手作業で行っており,時間,手間ともかかっている。今回,普及型のデジタルカメラでも1000万画素を越える高性能タイプのものが市販されており,画像計測の視覚センサとして必要十分の性能を有していることや,また,パソコンの処理能力も向上しており,高画素画像に対する画像処理も可能になってきていることから,これらを利用し,計測及び作図作業の省力化を目的とした三次元計測システムの検討を行う。○研究方法本研究では,視覚センサのひとつとして,全方位視覚センサを使用する。このセンサは,双曲面形状を持つ全方位ミラーとデジタルカメラを組み合わせたもので,一度の撮影で周囲360度の広範囲の画像を取り込むことができるものである。本研究では,このセンサを左右に平行移動させて,1組のステレオ画像を取り込み,ステレオ視による三次元情報の計測を行った。作成した計測用ソフトウェアを用いて,撮影した1組のステレオ画像に対して,一方の画像から,ソーベル処理により特徴点(エッジ点)を抽出した後,抽出された各点に対して,他方の画像上で対応する点を画像処理(パターンマッチング)により,順次探索し,三次元情報を求めた。○研究成果今回の検討した三次元計測システムでは,センサの特性上,センサから離れるにつれて計測誤差が大きくなるが,今回の計測例では,半径約10mの範囲について±10%以内の誤差で計測が可能であった。全方位視覚センサを利用するステレオ視では,少ない撮影回数で,広範囲の位置や距離に関する三次元位置情報の計測が可能であり,交通事故現場のような広範囲の図示に有効であると考える。