自走式水田用除草装置の転倒防止について

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土壌が非常に不均一で軟弱であることを考慮した装置の開発従来の装置は、稲と稲の1条間を走行するキャタピラ駆動方式であった。大きさは、約幅20cm、長さ30cm、高さ30cmである。走行中に転倒を繰り返していた。転倒する理由は、非常に軟弱な土壌では、重心の位置が少しでもずれると、その方向にますます移動し、傾きが増加して最後には転倒する。これとは別に、人が歩いた跡には約20cm位の窪みができ、周りの土壌と異なる。これらを考慮して、転倒防止のために、稲の間隔の3又は4条に対応した大きさ(約幅90cm〜120cm、長さ90cm、高さ70cm)にした。駆動方式は6角形車輪として、装置の前後左右の4隅に配置した。研究室にある実験用土壌での地耐力の検討装置の重量に対して、土壌にどれくらい沈みこむかの実験を行った。装置を土壌に設置した初期の段階では、土壌の状態に因るが、車輪の径の約半部ぐらいまでの沈み込みである。軟弱な土壌に対して、車輪に動力を加えたとき、走行できるかの実験を行った。ある程度の硬さに対しては、走行できた。しかし、軟弱な土壌になるにつれて、車輪の空転が起きてしまい、走行ができなくなる事がわかった。まだ、改良の余地が有るが、実際の田んぼでの実験と比較するため、このまま使用する。実際の田んぼでの走行実験研究室で使用した実験用土壌は土である。実際の田んぼは粘土質でできている場合が多いので、走行実験を行う必要がある。この装置をあぜ道から田んぼ(段差が約30cm)に走行させてみた結果、重心が高いのにかかわらず、装置が転倒することなく走行できた。しかし、土壌が柔らかい場所では、走行できず車輪の空転が起こり、車輪全体が沈みこんだ。車輪全体に土壌がまとわりついて、駆動力不足で車輪が完全に停止した。これらの問題を解決するため、駆動力の増加と、土壌がまとわりつかない車輪を開発中である。