割型を用いた結索機における結び目均整化のための増し締め機構の開発

1. 研究目的2012年から紐の結び目経路を形成した割型に, 紐を導入し結び目を得る結索方法を用いた自動結索装置の開発を行っている. 結び目を形成する場合, 割型に導入した紐の各端を, 適切な張力を与えつつ適切な順序で移動させる必要があるが, これまでの研究では均一な結び目を恒常的に得ることが困難であった. 本研究では, 型離間後の紐挙動解析を行うことで均一な結び目を恒常的に得る締め込み方法と, 機構の開発を目的とする.2. 研究概要1)結び目経路の異なる割型を設置した2種類の, 2重機結び自動結索装置を用いて, 型離間から締め込みまでの紐挙動解析を行った. 先ず, 紐(ナイロン製φ2.5㎜)の先端から300～550㎜の間に50㎜間隔で6点にマジックでマーキングし, 結び目形成過程における紐の挙動を, 割型の真上からビデオ撮影した. 次にその映像データから、動画解析ソフト(DITECT社製Dipp-MotionV)を用いて各マーキング部の位置情報を取得した.2)得られた位置情報データのグラフ化を行うと共に、結索毎に結索された結び目の状態を, 作成した5段階の評価基準により評価し, これらのデータを総合して解析を行った.評価基準 :①実際に手で結索した結び目と同じ良好な結び目 ②良好な結び目にライデマイスター変形かある結び目 ③結び目はできているが形が崩れている結び目 ④結び目に輪ができている ⑤結び目が出来ていない3. 研究成果と課題2重機結び結索における型離間から締め込みまでの, 紐の挙動を二次元的に解析することができた. また, 使用した割型は4分割で, 1個の型が固定されており, 締め込みは他の3個の移動型の内, 2個だけが行うが, 解析により締め込み移動距離のほぼ中間地点に締め込み型が移動(約5.7秒)した時, 紐先端から500㎜の点が, 固定型に接近した場合に, 良好な結び目が得られることが判明した. 今後は型移動の速度及び手順制御と, 結び目状態の関係の検証や, 制御への画像データフィートバックの可能性の検証を行い, 結び目均整化の手法を確立したいと考える.

1. 研究目的2012年から紐の結び目経路を形成した割型に, 紐を導入し結び目を得る結索方法を用いた自動結索装置の開発を行っている. 結び目を形成する場合, 割型に導入した紐の各端を, 適切な張力を与えつつ適切な順序で移動させる必要があるが, これまでの研究では均一な結び目を恒常的に得ることが困難であった. 本研究では, 型離間後の紐挙動解析を行うことで均一な結び目を恒常的に得る締め込み方法と, 機構の開発を目的とする.2. 研究概要1)結び目経路の異なる割型を設置した2種類の, 2重機結び自動結索装置を用いて, 型離間から締め込みまでの紐挙動解析を行った. 先ず, 紐(ナイロン製φ2.5㎜)の先端から300～550㎜の間に50㎜間隔で6点にマジックでマーキングし, 結び目形成過程における紐の挙動を, 割型の真上からビデオ撮影した. 次にその映像データから、動画解析ソフト(DITECT社製Dipp-MotionV)を用いて各マーキング部の位置情報を取得した.2)得られた位置情報データのグラフ化を行うと共に、結索毎に結索された結び目の状態を, 作成した5段階の評価基準により評価し, これらのデータを総合して解析を行った.評価基準 :①実際に手で結索した結び目と同じ良好な結び目 ②良好な結び目にライデマイスター変形かある結び目 ③結び目はできているが形が崩れている結び目 ④結び目に輪ができている ⑤結び目が出来ていない3. 研究成果と課題2重機結び結索における型離間から締め込みまでの, 紐の挙動を二次元的に解析することができた. また, 使用した割型は4分割で, 1個の型が固定されており, 締め込みは他の3個の移動型の内, 2個だけが行うが, 解析により締め込み移動距離のほぼ中間地点に締め込み型が移動(約5.7秒)した時, 紐先端から500㎜の点が, 固定型に接近した場合に, 良好な結び目が得られることが判明した. 今後は型移動の速度及び手順制御と, 結び目状態の関係の検証や, 制御への画像データフィートバックの可能性の検証を行い, 結び目均整化の手法を確立したいと考える.