可動領域と衝突対応性を考慮した軽量肩義手システムのユーザビリティ改善

考虑运动范围和碰撞响应，提高轻型肩假体系统的可用性

• 批准号: 26922011
• 负责人: 関根 雅
• 金额: $ 0.38万
• 依托单位: Chiba University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
• 财政年份: 2014
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2014-04-01 至 2015-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-26922011/
• 关键词: 肩義手; 可動領域; 衝突対応性

1. 研究目的必要な可動領域と安全性を有し, 容易な携帯と装着を可能とする軽量肩義手, すなわちユーザビリティが高い肩義手を開発することを目的とした.2. 研究方法下記により目標となる肩義手を開発する.(1)義手本体には小型の空気圧ゴムアクチュエーターを採用し, 軽量化と携帯性向上を図る. このアクチュエーターは空気とゴムによる粘弾性を合わせもち, 義手の柔軟性, すなわち肩義手使用の安全性に寄与する. しかし, これは軸方向の収縮時のみ力を発生可能なため拮抗構造が必要となる. またこのアクチュエーターの短いストロークとその拮抗構造の拘束により可動領域は小さく限定される(2)上記のデメリットを克服するためのデバイスを提案し, 試作アームに実装してその効果を確認する. この際デバイスはアーム全体の重量増加を引き起こすため, デバイスの小型軽量化を考慮する. さらに動力学方程式により, 拮抗構造での所要アクチュエーターレイアウトを計算, 実装し動作確認をする.3. 研究成果日常生活動作領域を考慮して義手寸法を決め, 2本のアームを試作した. 試作機1には可動領域と安全性(外部環境との衝突対応性)を向上できるゴム製柔軟フレーム部品とバネースライダ装置をデバイスとし実装した. 動作実験・障害物衝突実験を行い, 数種類の手先負荷を与えた際のアームの可動範囲, 衝突時の衝撃吸収能力及び衝突後の挙動すなわちアームの粘弾性を調査した. その結果, デバイスを実装したアームは上記の性質を向上させることを確認した. さらに試作機2では上記のアクチュエーターレイアウトを実装した. さらに被験者にフィットするソケットを製作し, 試作機2を被験者に装着して動作実験を行い250gの対象物を把持・移動できた. これにより製作したアーム及びデバイスの有用性を示した.

1. The purpose of the study is that it is necessary to carry people in the field of safety, and it is easy to carry people who may be able to measure their shoulders. 2. The research methods are as follows: (1) the body of the hand is used to quantify the number of people who carry sex. Please tell me that the stickiness is closed, the hand is flexible, and the shoulder is safe to send. It is possible to antagonize the production of necessary drugs in the wrong direction. Do you want to make sure that you can do something about it? you can do something about it. (2) you can do something about it. (2) you can make sure that you can make sure that you are not satisfied with the proposal to overcome the problem. The weight of the whole body plus the weight of the whole body, the weight of the weight, the weight and the weight. Use the dynamic equation to make sure that the calculation is correct and that the action is confirmed. 3. Research results in the field of activities in daily life, there are two books in the field of daily life activities. Test machine 1 can improve the safety of the field (external environment emergency) and improve the safety and safety of the equipment. The action barrier causes a sudden change in the operation, and several kinds of equipment can be used first, the absorption capacity and the adhesive property of the device after the accident. The results show that you need to make sure that you want to make sure that you have sex on your computer. Please use the machine 2 to install the machine. The victim is not allowed to register, and the victim of the test machine 2 is equipped with the mobile object control device of 250g vehicle. Please show your usefulness and usefulness.

项目成果

A Hybrid Lightweight Shoulder Prosthesis with an Antagonistic Mechanism by Pneumatic Elastic Actuators

一种具有气动弹性执行器对抗机构的混合轻型肩假体

• 发表时间: 2014
• 作者: 12.Masashi Sekine;Jacobo Fernandez-Vargas;Natsuki Hayata;Nthnatheni Norman Nelufule and Wenwei Yu
• 通讯作者: Nthnatheni Norman Nelufule and Wenwei Yu