起状および旋回同時操作時のトラッククレーンの振動制御に関する研究

汽车起重机同步起升和回转作业振动控制研究

• 批准号: 09750265
• 负责人: 日野 順市
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: The University of Tokushima
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09750265/
• 关键词: 振動制御; トラッククレーン; 多重ファジィ制御; LMI; H無限大制御; 振れ止め; 位置決め; 起伏・旋回同時操作

トラッククレーンの作業の効率化、容易化および安全性の向上を目的としている。昨年度に引き続きLMI(線形行列不等式)を用いたH_∞制御を行ってきた。旋回・起伏の同時操作を行うことを目的としているが、起伏操作における動特性の変化を取り扱うためにゲインスケジューリング(GS)制御の適用を行った。さらに、ワイヤロープの巻き上げ動作についても本手法が適用できるので、起伏操作と巻き上げ・下げの操作についてGS制御を適用した。GSH_∞はパラメータの変動を外乱として制御器を構築しその値により制御器を切り換えて行くものである。ここでは、長さ1mのブームを持つモデルのブーム起伏角30度から70度まで変化させた場合とワイヤロープを0.4mからl.0mまで変化させた場合のつり荷の振れの制御を行った。操作量に対応する範囲でLMIを用いて構築したGSH_∞制御器は通常のパラメータを固定して得られたH_∞制御器およびLQ制御による手法よりも良好な振れ止め制御の結果を得ることができた。しかし、実際のモデルを用いての実験による検証を行うこ課題が残った。また、本研究を行う際に常に問題となるシミュレーションに用いるクレーンモデルの妥当性という課題があるため、今年どは振れ止め制御に用いるクレーンの数値モデルの改良も併せて行った。実際に運動中のクレーンおよびつり荷の挙動を正確に表すことは重要なことであるが、つり荷に働く遠心力やコリオリの力など複雑な影響を受けており、これまで本研究で用いてきた構造振動中心の考え方では十分にその特性を表すことができない。そこで、クレーンモデルを開ループリンク機構であると考えロボットの運動解析に用いる手法を適用した解析法を考えた。今年度では、ブーム・ワイヤロープを剛体とした場合の解析ができるようになった。今後の課題として、弾性を持つクレーンモデルを構築し、それをもとに同時操作時の制御について考察して行く。

In order to improve the operation efficiency and ease of operation, the safety of operation should be improved. Last year, we introduced the LMI (Row-Row inequality) with the rule of "H _ 0". Cycle ups and downs are operated at the same time, the purpose of the operation is to change the characteristics of the operation, and the fluctuation operation is used to control the operation of the equipment (GS). This is the first step in the operation of the GS control system. GSH_, please do not know what to do, and if you are not in trouble, you will not be in trouble. With a length of 1m and a length of 1m, it is necessary to control the angle of fluctuation of 30 degrees, 70 degrees, 70 degrees, 0.4m, l.0m and so on. In the range of operation volume, the LMI is used to control the mechanical properties of the GSH_. Usually, the controller is fixed, and the LQ controller is used to control the control system. This is the best way to solve the problem in the international market. In this study, we are going to ask you a lot of questions. in this study, we are going to ask you a lot of questions. in this study, we are going to ask you a lot of questions. in this study, we are going to ask you a lot of questions in this study. in this study, we are going to make sure that we are going to make sure that we are going to improve the number of problems. In the course of the international movement, the monitoring system is correct. The important information table is correct. The monitoring system is very important. This study uses the vibration center to evaluate the characteristics of the system. There is no question of whether or not to use the method of analysis and the analytical method to conduct a survey. This year, please tell me that this year, we are going to make an analysis of the current situation. In the future, we will continue to make sure that we are in the same period of time to make sure that we are in the same time of operation.

项目成果

J.HIno and T.Yoshimura: "An Optimum Design of Passive Dynamic Absorber for a Time Variable System" Proc.of Asia-Pacific Vibration Conference '97. Vol.2. 1228-1233 (1997)

J.HIno 和 T.Yoshimura：“时变系统被动动态吸振器的优化设计”Proc.of Asia-Pacific Vibration Conference 97。

T.Yoshimura,K.Nakaminami,K.Kurimoto and J.Hino: "An Active Suspension of Passenger Cars Using Linear and Fuzzy Logic Controls" Proc.of Asia-Pacific Vibration Conference'97. Vol.1. 748-753 (1997)

T.Yoshimura、K.Nakaminami、K.Kurimoto 和 J.Hino：“使用线性和模糊逻辑控制的客车主动悬架”Proc.of Asia-Pacific Vibration Conference97。

T.Yoshimura, K.Nakaminami, and J.Hino: "A Semi-Active Suspension with Dynamic ABsorbers of Ground Vehicles Using Fuzzy Reasoning" Int.J.Vehicle Design. Vol.18 No.1. 19-34 (1997)

T.Yoshimura、K.Nakaminami 和 J.Hino：“使用模糊推理的地面车辆动态减震器半主动悬架”Int.J.Vehicle Design。

J.Hino and T.Yoshimura: "An Optimum Design of Passive Dynamic Absorber for a Time Variable System" Proc.of Asia-Pacific Vibration Conference'97. Vol.2. 1228-1233 (1997)

J.Hino 和 T.Yoshimura：“时变系统被动动态吸振器的优化设计”Proc.of Asia-Pacific Vibration Conference97。

T.Yoshimura,K.Nakaminami and J.Hino: "A Semi-Active Suspension with Dynamic ABsorbers of Ground Vehicles Using Fuzzy Reasoning" Int.J.Vehicle Design. Vol.18,No.1. 19-34 (1997)

T.Yoshimura、K.Nakaminami 和 J.Hino：“使用模糊推理的地面车辆动态减震器半主动悬架”Int.J.Vehicle Design。