トラッククレーン操作時の動特性解析とつり荷の振れ止め制御

汽车起重机运行动态特性分析及起升载荷控制防止稳移

• 批准号: 06750237
• 负责人: 日野 順市
• 金额: $ 0.7万
• 依托单位: The University of Tokushima
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750237/
• 关键词: トラッククレーン; ファジィ制御; 動特性; 旋回操作; 振動制御

本研究は、トラッククレーンの操作の効率化、容易化および安全性の向上を目的としている。近年各種機械の省力化・操作の簡便性が重視されており、建設機械も例外ではない。その実現のために、トラッククレーンのクレーン操作時の吊り荷の振れ止め制御等が望まれている。しかし、トラッククレーンは作業時の動特性が非線形になるだけでなく、ブームのたわみによる振動、ブーム・フレーム間にガタ等の非線形性および駆動に用いられる油圧回路の回路の特性等の影響を考慮した制御方法が必要になる。そこで本研究では、機械構造の動特性を考慮したつり荷の振れ止め制御を行う。つり荷の運動は非線形性が強いために、ここではファジィ理論により、振れの少ない操作パターンを規範とするファジィ適応制御等の手法を用いて行う。(1)トラッククレーン全体の動特性解析が必要となるために、コンピュータプログラムの開発を行った。(2)クレーン模型を作成して模型実験によりコンピュータプログラムの妥当性を確認した。(3)ファジィ制御により旋回方向のつり荷の振れ止めを行う。ここでは、残留振れの制御を振れ角の測定値をフィードバックすることにより旋回速度を制御した。その制御量は規範となる速度パターンに加えられることにより振れ止めのシミュレーションを行った。(4)上で作成したクレーン模型を使って、シミュレーションにより確かめられた制御規則を用いて実験を行った。ここではパソコンにより旋回動作させて、つり荷の振れ止め制御を行った。

This study aims to improve the efficiency, ease and safety of the operation. In recent years, labor saving and ease of operation of various machinery have been emphasized, except for construction machinery. When the system is in operation, the load is suspended and the vibration is stopped. It is necessary to consider the influence of nonlinear characteristics such as vibration, vibration, etc. on dynamic characteristics of oil pressure circuit during operation and control method. In this study, the dynamic characteristics of mechanical structure are considered. The movement of the charge is non-linear, and the theory, vibration, and operation of the charge are regulated. (1)The analysis of dynamic characteristics of the whole system is necessary for the development of the system (2)To confirm the correctness of the model implementation and the model creation (3)The direction of the rotation is the direction of the vibration. The measurement of the residual vibration angle and the control of the rotation speed The speed of the system is regulated by the speed of the system. (4)To create a model for the future, we need to make sure that the rules are implemented. This is the first time I've ever seen a woman.