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遺伝アルゴリズムを用いるSAC系最適設計法とその走行クレーン制御問題への適用

遗传算法SAC系统优化设计方法及其在行车控制问题中的应用

基本信息

批准号：
09750278
负责人：
大塚弘文
金额：
$ 1.41万
依托单位：
Kumamoto National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至 1998
项目状态：
已结题

项目摘要

前年度において適用対象としていた走行型クレーンは1方向に可動方向を限定された1自由度クレーンであった。本年度は、まず、実用に則した2自由度クレーン実験システムに対して適用可能な形式へSAC理論を拡張することを検討した。(ア) 2自由度クレーン系のモデル化2自由度クレーンの走行台車を直行する2つの可動台車によって構成されるシステムとして設計し、その数式モデル化を行い2人力4出力8次線形モデルを得た。さらに、1人力2出力系の並列結合系であることを導出した。(イ) SAC系基本構造設計上記の結果を踏まえ、入出力数の異なる系に対する安定化制御方式によるSAC系の設計を行った。その結果、制御系の可調整パラメータが最低14個となることを明らかにした。(ウ) 遺伝アルゴリズムを用いたSAC系設計パラメータの最適調整法前年度の結果を踏まえ、上記の14個にのぼるパラメータをGAによる最適調整を試みた。(工) シミュレーション実験シミュレーションを行うことで1自由度系に対して得られた結果と同等の制御効果を確認した。以上で得られた結果については、日本機械学会岡山地方講演会、ならびにJSME Inter national Journalで報告した。上記の結果を踏まえ、実機への適用実験を行った。シミュレーションで無視した非線形モデル項などへの対策について再検討の必要性があるが、ほぼシミュレーションの結果と同等の良好な制御性能が得られることを確認した。

In the past year, the application mode was limited to 1 direction and 1 degree of freedom. This year, the two degrees of freedom are applied to the SAC theory. 2 degrees of freedom, 2 degrees of freedom, 4 degrees of freedom, 8 degrees of freedom, 2 degrees of freedom, 2 degrees of freedom, 4 degrees of freedom, 8 degrees of freedom, 2 degrees of freedom, 4 degrees of freedom, 8 degrees of freedom, 2 degrees of freedom, 4 degrees of freedom, 8 degrees of freedom, 1 man-power 2 man-power 2 man (3) SAC system basic structure design records the results of step, input force difference system, stabilization control method and SAC system design. The results and control system can be adjusted to a minimum of 14 minutes. The SAC system was designed to optimize the adjustment of GA. The results of the previous year showed that there were 14 optimal adjustment methods in the SAC system. The first step is to establish a system of control. The above results were reported at the Okayama Regional Lecture Meeting of the Japan Mechanical Society and the JSME Inter national Journal. The above results are recorded in the table below. The necessity of re-examining the solution regardless of the non-linear nature of the solution was confirmed by the results of the solution and the equivalent good control performance.