权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

三本指ロボットハンドによる対象物の把握と操りの制御

用三指机器人手抓取和控制物体

基本信息

批准号：
11750181
负责人：
長瀬賢二
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1999
资助国家：
日本
起止时间：
1999 至 2000
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、指型のロボットハンドによる人間のような高度な物体の把握・操りの実現を目指して研究を進めている。従来の把握操り系の多くは数学的な取り扱いの容易さから、指先を剛体と仮定して理論が構築されているが、より人間らしい把握のためには、柔らかい指先、つまり、ソフトフィンガによる把握操りを考えていく必要がある。本年度、ソフトフィンガに適した材質としてゲル状の軟質ウレタン樹脂を選び指先を製作し、衝撃力の吸収特性などを調べ材質の選定を行った。また、その特性を踏まえ、把握操り系のモデル化を行った。把握操り系の運動は指と対象物の運動方程式と変数間の拘束によって記述され、ソフトフィンガを用いる影響はこの拘束条件中に現れる。本研究では、指先の変形を指の中心方向であると仮定することで、ソフトフィンガを用いた場合の拘束条件を導出することが出来た。また、指先からモーメントが与えられる点も剛体の指先と異なるため、この点についてのモデル化も行った。上記モデルを用いた把握操り制御系を設計し、シミュレーションにより効果を確認した。また、昨年度製作したワイヤ駆動型3本指ハンドによる把握操り系の実現を目指し、実験機の改良ならびにモデル化を行った。ワイヤ駆動型の場合、モータによる直接駆動に比べて指を小型に出来る反面、ワイヤ部の伸びを考慮したモデルが必要となる。本年度、その特性を考慮したモデル化を行い、実験機のデータをもとにワイヤ特性の同定を行った。シミュレーションによる動作確認を完了し、現在、把握操りを行う実験プログラムを製作中である。

This study is about the grasping and manipulation of objects in the human world and the finger type.従来の综合の多くはMathematical な扱いのeasy さから、Point to the first をrigid body と仮determined してTheoryがconstruct されているが、より人间らしい看のためには、 soft らかい first、つまり、ソフトフィンガによる grasp the operation りを卡えていく必がある. This year, the material of ソフトフィンガにしたとしてゲル-shaped soft ウレタン resin "Selection" refers to the first production, the impact absorption characteristics, the adjustment of the material, and the selection of the material.また, そのcharacteristics をstep まえ, and control り type のモデル化を行った. Grasp the motion equation of the manipulation system, the equation of motion of the object, the constraint between the numbers, the description of the constraints, the use of the constraints, and the influence of the constraint conditions. In this study, we refer to the central direction of the first shape and the direction of the central direction.ソフトフィンガを Use the constraint conditions of いた occasion to derive することが出た.また, finger first からモーメントが and えられる点もrigid body の finger first とdifferent なるため, このDOT についてのモデル化も行った. The above mentioned モデルを uses いた to grasp the control system を design and シミュレーションにより effect を confirmation した.また, last year's production of the したワイヤ槆movable type 3 original finger control system の実 Present を Eye finger し, 実験机の Improved ならびにモデル化を行った. In the case of the movement type, the direct movement of the movement is compared to the small size of the movement, and the movement of the movement is considered to be necessary and necessary. This year, the characteristics of the そのをconsider the したモデル化を行い, and the 実験机のデータをもとにワイヤcharacteristics の同定を行った. The action confirmation of the シミュレーションによる action has been completed. Now, the action of the りを行う実験プログラムを is being made.