H_∞制御機構と適応制御機構を有するアクティブ制御系設計法の開発

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アクティブサスペンションシステムのダイナミクスがバネダンパ系となる本体部分と油圧アクチュエータ部分に分離可能なことに着目し,単一のシステムに対してH_∞制御機構と適応制御機構を有する制御系設計法の提案を行った.これは,高精度な制御性能と多様な設計仕様を要求される本体部分にはH_∞制御を用い,非線形性とパラメータの不確さのために制御性能に大きな影響を与える油圧アクチュエータ部分には非線形適応制御を用いるというものである.さらに,油圧アクチュエータのより詳細なモデルに対する非線形適応制御法を検討し,従来よりも性能向上が見込めることを確認した.また,自動車運転の安全性向上のため,操舵システムにアクティブ制御を導入したアクティブステアリングシステムを,D^*基準に基づいたモデル規範型非線形適応制御により構築した.これにより,タイヤの摩擦特性に存在する非線形性や路面状況により変化するという不確定性に対処可能となり,常に規範モデルとして設定した特性が得られ,特に未熟運転者の安全性の向上が期待できる.これを実際のステアリング装置を用いてリアルタイムシミュレータを作成し,実験によりその有効性を確認した.また,研究成果をいくつかの国際会議にて発表,あるいは発表予定であり,現在いくつかの雑誌に投稿中である.