空気圧サーボ式アクティブサスペンションによる車両の乗り心地向上と姿勢制御の研究

气动伺服主动悬架改善车辆平顺性及姿态控制研究

• 批准号: 06750247
• 负责人: 松下 尚史
• 金额: $ 0.45万
• 依托单位: Okayama University of Science
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750247/
• 关键词: アクティブサスペンション; 空気圧サーボ系; 予見制御; ピッチング運動抑制; 上下運動抑制; 外乱推定

通常のアクティブサスペンションはフィードバック制御系の構成をなす。したがって,路面変動により発生する車体の振動を未然に防ぐことは困難となる。これに対して,路面外乱を予見し,その情報を利用する予見フィードフォワード制御法は,路面外乱が車体の運動特性に及ぼす影響を低減することが可能となる.しかし,この制御方法を実現する場合,未来の路面状況を何らかの方法により検知する必要があるが,センサを用いてその情報を検出することは困難で,しかもコストが高くなる恐れがある.そこで,車体の状態量の変化を利用して前輪に入力された路面外乱を推定し,その情報をリアサスペンションの予見フィードフォワード制御に適用する方法を検討した.本手法では,車輪の前輪部と後輪部を独立なシステムとして扱っているため,前輪部モデルを用いて路面外乱の推定器を設計でき,後輪部モデルよりリアサスペンションのコントローラを設計できる利点がある.本手法を試作した空気圧サーボ式アクティブサスペンションを搭載した前後2輪の車両モデルの上下運動の抑制とピッチング運動の抑制のために適用した結果,5%程度の誤差で路面外乱を精度でき,約40%ぐらい車体の運動性能を改善できることを購入した加速度センサやマグネスケールセンサにより確認した.この結果の一部は,平成7年3月8日に開催される日本機械学会中国四国支部の講演会で発表することになっている.

Usually, the structure of the control system is different from that of the control system. It is difficult to prevent vibration of the vehicle body due to road movement. The road surface disturbance can be detected, and the information can be used to detect and control the road surface disturbance, and the influence of the road surface disturbance on the motion characteristics of the vehicle body can be reduced. When the control method is implemented, it is necessary to detect the future road condition, and it is difficult to detect the information in the future. In this paper, the change of vehicle body state quantity is discussed by using the front wheel input force to estimate the road surface disturbance, and the method of applying the information to the control of vehicle body state quantity is discussed. The method comprises the following steps of: designing a road surface disturbance estimator for a front wheel part and a rear wheel part independently; designing a road surface disturbance estimator for a rear wheel part; and designing a road surface disturbance estimator for a front wheel part. The method is applied to the suppression of up-and-down motion of the front and rear wheels of the vehicle, and the accuracy of the road surface disturbance is improved by about 40%. A part of the results of this discussion was held on March 8, 2007, at the Lecture Meeting of the China Four Countries Branch of the Japanese Mechanical Society.