ロボットのための環境への知識埋め込みによる知識共有手法

将知识嵌入环境的机器人知识共享方法

• 批准号: 11750207
• 负责人: 前 泰志
• 金额: $ 1.22万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2000
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-11750207/
• 关键词: 複数ロボット; 知識共有; 分散システム; 知識埋め込み; 知識の有用性; 知識獲得; 環境認識

オフィスにおける複数ロボットのナビゲーションを例に,提案する環境への知識埋め込み手法の有効性を示した.ロボットに要求される様々な作業の発生割合が変化する場合にも,環境内で行動するロボットが自律的に環境に添付した記憶媒体を蓄えられた知識の有用性に従って再配置する手法を提案した.提案手法が,動的に記憶媒体を適切に再配置することを示した.また,ロボットが行動する環境の構造の違いが,提案手法に与える影響を調べた.ナビゲーションの例では,ある目的地に到達するための複数の方法に要するコストが等しい場合には,記憶媒体を適切に再配置することが困難となることがわかった.ロボットが獲得し,環境に蓄える知識として,ロボットが複雑な環境で仕分け作業を行うために有用となる物体の「見え」を用いた.物体がおかれる様々な状況で物体の見えが役立つためには,限られた記憶容量にできるだけ様々な視点からの物体の見えを蓄えることが望ましい.異なる時刻,場所で獲得した物体の見えを主成分分析を利用して効率良く蓄えていく物体の見えの得手法を提案した.物体を含んだ濃淡画像を例に,ロボットが繰り返し様々な視点からの見えを獲得していくことによって,様々な視点からの物体の見えが効率良く蓄えられていくことを確認した.さらに,獲得した見えから3次元の形状を復元するために,類似した見え同士の距離を求め,距離の和が最小になるように見えの隣接関係を求める手法を提案した.隣接する見え同士の特徴点の対応を求めることによって,3次元形状が復元できる可能性を示した.以上の通り,本年度は,ロボットに与えられる作業割合が変化する場合における環境への知識埋め込み手法の有効な適用方法を示した.また,知識として物体の見えを考えた場合において,物体の見えの逐次的な獲得手法を提案し,その有効性を示した.

オ フ ィ ス に お け る plural ロ ボ ッ ト の ナ ビ ゲ ー シ ョ ン を に, proposal す る environment へ の knowledge buried め 込 み gimmick の have sharper sex を shown し た. ロ ボ ッ ト に requirements さ れ る others 々 な homework の 発 raw cut close が variations change す る occasions に も, environment で す action る ロ ボ ッ ト が self-discipline に environment に add pay し た を え storage memory media ら れ た の useful knowledge Sexual に従って reconfiguration する technique を proposal た た. Proposal が, moving に memory media を appropriate に relocation す る こ と を shown し た. ま た, ロ ボ ッ ト が action す る の tectonic environment の violations い が, proposal gimmick に with え る influence を adjustable べ た. ナ ビ ゲ ー シ ョ ン の example で は, あ る arrive destination に す る た め の plural の way に to す る コ ス ト が etc し い occasions に は, adequate に を memory media Relocation す る こ と が difficult と な る こ と が わ か っ た. ロ ボ ッ ト が し, environmental に え storage る knowledge と し て, ロ ボ ッ ト が complex 雑 な environment で shi points け line homework を う た め に useful と な の る object "see え" を with い た. Object が お か れ る others 々 な condition で object の see え が servants made つ た め に は, limit ら れ た memory capacity に で き る だ け others 々 な viewpoints か ら の object の see え を え storage る こ と が hope ま し い. Different な る moment, place で し た object の see え を を using principal component analysis し て good working rate く え storage て い く object の see え の have technique proposed を し た. Object contains を ん だ shade portrait を に, ロ ボ ッ ト が Qiao り return し others 々 な viewpoints か ら の see え を get し て い く こ と に よ っ て, others 々 な viewpoints か ら の object の see え が good working rate く え storage ら れ て い く こ と を confirm し た. さ ら に, obtain し た see え か ら 3 dimensional の shape を recovery す る た め に, similar し た see え with "を の distance の め, distance and minimum が に な る よ う に see え の 隣 meet masato is め を o る technique proposed を し た. With the gentleman の 隣 meet す る see え 徴 point の 応 seaborne を o め る こ と に よ っ て, three dimensional shape が recovery で き を る possibility in し た. の り, above this year は ロ ボ ッ ト に and え ら れ る job cut close が variations change す る occasions に お け る environment へ の knowledge buried め 込 み gimmick の is sharper を な applicable method in し た. ま た, knowledge と し て object の see え を exam え た occasions に お い て, see objects の え の successive な technique proposed を し, そ の have sharper sex を shown し た.

项目成果

Tomohiro Umetani,Yasushi Mea,Kenji Inoue,Tatsuo Arai: "Adaptive Relocation of Environment-Attached Storage Device for Effective Knowledge-Sharing among Multiple Robots"Proceedings of 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatro

Tomohiro Umetani、Yasushi Mea、Kenji Inoue、Tatsuo Arai：“Adaptive Relocation of Environmental Attached Storage Device for effective Knowledge-Sharing across Multiple Robots”2001年IEEE/ASME高级智能机电国际会议论文集

Tomohiro Umetani,Yasushi Mae,Kenji Inoue,Tatsuo Arai: "Adaptive Relocation of Environment-Attached Storage Device by Multiple Robots"Proceedings of 2000 IEEE Internation Conference on Robotics and Automation. (2001)

Tomohiro Umetani、Yasushi Mae、Kenji Inoue、Tatsuo Arai：“多机器人对环境附加存储设备的自适应重定位”2000 年 IEEE 国际机器人与自动化会议论文集。

Yasushi Mae,Tomohiro Umetani,Tatsuo Arai,Kenji Inoue: "Relocation of Storage Devices Attached to Environment for Effective Knowledge Sharing among Multiple Robots"Intelligent Autonomous Systems 6. 479-486 (2000)

Yasushi Mae、Tomohiro Umetani、Tatsuo Arai、Kenji Inoue：“重新定位附加到环境的存储设备，以便在多个机器人之间进行有效的知识共享”智能自治系统 6. 479-486 (2000)

Yasushi Mae,Tomohiro Umetani,Tatsuo Arai,Kenji Inoue: "Object Recognition using Appearance Models Accumulated into Environment"Proceedings of 15th International Conference on Pattern Recognition. Vo.4. 845-848 (2000)

Yasushi Mae、Tomohiro Umetani、Tatsuo Arai、Kenji Inoue：“使用累积到环境中的外观模型进行对象识别”第 15 届国际模式识别会议论文集。