高度情報処理機能を有する運動制御システムの構築

构建具有先进信息处理功能的运动控制系统

• 批准号: 12750212
• 负责人: 長谷川 泰久
• 金额: $ 1.6万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2000 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-12750212/
• 关键词: 行動に基づく階層型制御構造; 行動の協調; 位相差; ブラキエーション; 強化学習法; ファジィルール; 運動制御; 行動に基づく制御; シミュレーション; 協調

一般に,複雑な行動を実現する様な制御器を設計することは,大変困難である為,基本行動単位で個別に設計または学習により獲得し,その後それらを組み合わせることにより,実現する行動に基づく階層化制御手法がある.これまで,環境や目的行動の変化に対して,各基本行動の出力強度を調節する事により対応する手法について提案されてきたが,そのタイミングに関しては調節できず,目的行動が周期的な場合には,十分な性能が得られなかった.そこで,本年度に置いては,この行動に基づく階層型制御構造において,タイミングを調節可能な構造へ改善し,そのタイミングを試行により経験から獲得する学習アルゴリズムを提案し,その有効性をシミュレーションにより確認した.このシミュレーションでは,名古屋大学,福田教授が1980年代後半より進めてきたサル型移動ロボットを引継いでおり,実際のサルを冗長自由度を有する7リンク平面モデルでモデル化を行い,連続移動動作を実現している.この連続移動動作では,枝から枝へ連続して渡り,一種の周期的な動作であり,この周期的な動作を安定的に実現することが重要である.よって,行動に基づく階層型制御における基本行動制御器間の出力強度のみならず,その位相差(タイミング)も学習によって調節量を決定することで,より安定した連続移動動作を実現した.この位相差は,ロボットの重心の角度及び角速度に応じファジィルールを用いて推論され,そのファジィルールを強化学習法によって決定される.

General, complex actions, control device design, large difficulties, basic actions, individual design, learning, organization, control methods, etc. In this case, the environment and the target action are changed, the output intensity of each basic action is adjusted, the method is proposed, and the target action is adjusted periodically. This year, we have set up a proposal to improve the structure of the basic hierarchical control structure, to adjust the structure of the system, to try out the system, to obtain the learning loss, and to confirm the existence of the system. Professor Fukuda, Nagoya University, Nagoya University, Japan, 1980s, 1980s This continuous movement movement is a periodic movement, a periodic movement, a stable movement, and an important movement. For example, the basic motion control system is composed of the basic motion control system, the phase difference, the learning system, the adjustment amount, and the stable motion control system. The phase difference is determined by the reinforcement learning method.

项目成果

長谷川泰久: "行動の協調によるブラキエーションロボットの制御"(社)計測自動制御学会 システムインテグレーション部門学術講演会 講演論文集. 29-30 (2000)

长谷川泰久：“通过行为协调控制臂式机器人”学术会议记录，仪器与控制工程师学会系统集成分部，29-30（2000）