状況に依存して内部構造が変化する視覚情報処理システムに関する研究

内部结构随情况变化的视觉信息处理系统研究

• 批准号: 12750217
• 负责人: 中村 恭之
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Nara Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2000 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-12750217/
• 关键词: 適応型視覚処理システム; 多次元情報圧縮; FPGAによる実装; 視覚情報処理システム; オンライン学習機能

本研究の目的は,周囲環境の変化に対して柔軟に適応するために,状況に依存して内部構造を変化することのできる視覚情報処理システムを開発することであった.本研究で開発された視覚情報処理システムの一部を,実ロボットに搭載して実環境中で動作させる実験を行い,ロボットの行動獲得と同時にタスク達成に必要な視覚情報を選択することができた.この意味で視覚を持つロボットの自律性を格段に高めることが可能になった.その成果を研究発表した(文献リストの前者).本研究の初期に開発されたシステムでは,多次元の視覚情報を扱うことに関する考察が十分になされていなかったので,システムが環境に適応するのに,非常に時間がかかりシステム全体としての処理時間が長くなってしまうという問題があった.そこで,本研究の最終年度では,以前に提案されたシステムの機能向上に必要なアルゴリズム(多次元情報圧縮法)について考察し,さらに一般化した「適応型視覚処理システム」の基本アーキテクチャを提案し,その成果を研究発表した(文献リストの後者).本研究の当初の目的であった学習システムのハードウェア化については実現できなかったが,調査,情報収集の結果,最新のCPUコアを搭載した大規模FPGAを使用すれば比較的簡単に学習システムの実装がハードウェア上で実現できる見通しを得た.この見通しに基づいた,視覚情報に関する学習システムの開発作業は,今後の課題とする.

囲 environment の は の purpose, this study weeks - the に し seaborne て soft に optimum 応 す る た め に, condition に dependent し て を internal structure - the す る こ と の で き る visual 覚 intelligence 処 Richard シ ス テ ム を open 発 す る こ と で あ っ た. This research で open 発 さ れ た apparent 覚 intelligence 処 Richard シ ス テ ム の a を, be ロ ボ ッ ト に carry し て で action be environment さ せ る be 験 を い, ロ ボ ッ ト の operations と also に タ ス ク reached に な regard 覚 necessary information を sentaku す る こ と が で き た. こ の mean で visual 覚 を hold つ ロ ボ ッ ト の self-discipline を lattice period of high に め る こ と が may に な Youdaoplaceholder0. Youdaoplaceholder1 そ achievements を research results た(reference リスト the former). This study early の に open 発 さ れ た シ ス テ ム で は, multidimensional の apparent 覚 intelligence を Cha う こ と に masato す る investigation が very に な さ れ て い な か っ た の で, シ ス テ ム が environment に optimum 応 す る の に, very に time が か か り シ ス テ ム all と し て の 処 Richard が long く な っ て し ま う と い う problem が あ っ た. そ こ で, this study の most Final year で は, previously proposed に さ れ た シ ス テ ム の function に up necessary な ア ル ゴ リ ズ ム (multidimensional intelligence 圧 shrinkage method) に つ い て し, さ ら に generalization し た "optimum 応 visual 覚 処 Richard シ ス テ ム" basic ア の ー キ テ ク チ ャ を proposal し, そ の を study 発 table し た (literature リ ス ト の latter). の の original purpose this study で あ っ た learning シ ス テ ム の ハ ー ド ウ ェ ア change に つ い て は be presently で き な か っ た が, investigations, intelligence の 収 set as a result, the latest の CPU コ ア を carry し た large-scale FPGA を use す れ ば comparison of Jane 単 に learning シ ス テ ム の be loaded が ハ ー ド ウ ェ ア on で be presently で き る see tong し を た. こ の see し Youdaoplaceholder0 is based on づ た た, and based on 覚 information に, する studies システム <s:1> to develop tasks とする, and in the future, とする topics.

项目成果

K.Terada, T.Nakamura, H.Takeda, T.Ogasawara: "Embodiment based object recognition for vision-based mobile agents"Journal of Robotics and Mechatoronics. Vol.13, NO.1. 88-95 (2001)

K.Terada、T.Nakamura、H.Takeda、T.Ogasawara：“基于视觉的移动代理的基于实体的对象识别”机器人与机电学杂志。

T.Nakamura et al.: "Real-time Estimating Spatial Configuration between Multiple Robots by Triangle and Enumeration Constraints"Proc.Of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2048-2054 (2000)

T.Nakamura 等人：“Real-time Estimating Spatial Configuration Between Multiple Robots by Triangle and Enumeration Constraints”Proc.Of IEEE/RSJ 国际智能机器人与系统会议。

中村, 前田, 小笠原: "適応型視覚処理システムの提案-実時間学習機能を持つ領域分割処理の実装-"電気学会システム制御研究会資料. SC-01-25. 31-34 (2001)

Nakamura、Maeda、Ogasawara：“自适应视觉处理系统的提议 - 具有实时学习功能的区域分割处理的实现 -”IEEJ 系统控制研究组材料 SC-01-34 (2001)。