モバイル通信機能をもつ複合離散事象システムのモデリングと分散スーパバイザ制御

具有移动通信功能的复杂离散事件系统的建模和分布式监控

• 批准号: 12875080
• 负责人: 潮 俊光
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2000 至 2002
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-12875080/
• 关键词: 離散事象システム; 分散スーパバイザ; モバイルロボット; ハイブリッドシステム; ペトリネット

分散スーパバイザ制御においては,各ローカルスーパバイザが下した事象の生起の禁止・許可の決定に基づき最終判断するときの規則がいくつか提案されている.本研究では,OR規則とAND規則を対象にした.それぞれの規則のもとでブロッキングの発生しない分散スーパバイザの存在条件は共可観測性と密接な関係がある.本研究では,不動点計算法を用いて,いくつかの共可観測言語のクラスに属する超言語及び部分言語を計算するための逐次計算法を堤案した.さらに,これらのクラスに対して言語の和集合演算及び積集合演算に関して閉じているかどうかについて調べた.システムのもつモバイル性により,システムのダイナミクスは急激に変動する.それを表すために強制事象のあるハイブリッドオートマトンでモデル化されるハイブリッドシステムを考えた.状態フィードバックによって制御されたシステムのセマンティックスを定義した.ハイブリッド状態空間上の述語によって与えられた制御仕様を満たす許容フィードバックが存在するための必要十分条件を証明した.さらに,与えられた仕様に対してその条件を満たす最大部分言語が存在することを証明し,その言語を計算する手順を提案した.モバイルロボットの行動計画問題において,2層からなる階層的制御手法を提案した.下位層では,ステートネットのモジュラー表現を基に,各部位の行動を表現した.上位層では,時間付ペトリネットに基づく最適行動パターンの生成を行った,ヒューマノイドロボットに本手法を実装し,その有効性を検証した.

Decentralization of the rules and regulations, the prohibition of the occurrence of events, the determination of permissions, the final judgment, the rules and regulations, the proposal, etc. In this study,OR rule and AND rule are opposite. The rules of the system are: the rules of the system are: the rules of the system of the system are: the rules of the system of the In this study, the fixed-point computation method is used to calculate the total number of words in the speech system. In addition, this paper deals with the sum set calculation and product set calculation of speech. In case of emergency, the system may be changed. All right, look at this. The definition of the state is: The necessary conditions for the existence of a word in the state space are proved. For example, if you want to make a statement, you can make a statement. The problem of action plan for mobile phones is discussed. The control method of two-layer hierarchy is proposed. The lower layer is the base of the performance of each part. In the upper layer, the optimal behavior of the base layer is determined by the time of generation, and the optimal behavior is determined by the time of generation.

项目成果

S.Takai, R.Kumar, T.Ushio: "Characterization and Computation of Classes of Co-observable Languages for Decentralized Control of Discrete Event Systems"Proceedings of the 41st IEEE Conference on Decision and Control. 578-583 (2002)

S.Takai、R.Kumar、T.Ushio：“离散事件系统分散控制的可协同观察语言类的表征和计算”第 41 届 IEEE 决策与控制会议论文集。

K.Kobayashi, K.Inoue, T.Ushio: "LLP supervisory control with timed Petri net models in mobile robots"Proceedings of 2001 International Conference on Systems, Man, & Cybernetics. 3229-3234 (2001)

K.Kobayashi、K.Inoue、T.Ushio：“移动机器人中使用定时 Petri 网模型的 LLP 监督控制”2001 年国际系统会议论文集，Man，

潮俊光, 高井重昌: "強制事象のあるハイブリッドシステムにおける状態フィードバック制御"システム制御情報学会論文誌. 15・3. 143-149 (2002)

Toshimitsu Ushio、Shigemasa Takai：“具有强制事件的混合系统中的状态反馈控制”系统、控制和信息工程师学会学报 15・3（2002 年）。

K.Kobayashi,T.Ushio: "An Application of LLP Supervisory Control with Petri Net Models in Mobile Robots"Proceedings of IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics. 3015-3020 (2000)

K.Kobayashi、T.Ushio：“LLP 监督控制与 Petri 网模型在移动机器人中的应用”IEEE 国际系统、人与控制论会议论文集。

S.Takai, T.Ushio: "Strong co-observability conditions for decentralized supervisory control of discrete event systems"Proceedings of the 40th IEEE Conference on Decision and Control. 4098-4103 (2001)

S.Takai、T.Ushio：“离散事件系统分散式监督控制的强协同可观察性条件”第 40 届 IEEE 决策与控制会议论文集。