音によるコミュニケーションを行うロボット

本研究課題はロボットにとって扱いが容易でかつ人間にも利用可能なコミュニケーション様式として,単純な音信号による人間-ロボットならびにロボット-ロボット・コミュニケーションを扱っている.このようなコミュニケーション様式の候補としていくつかのものが挙げられる.本年度は前年度に構築した手拍子言語の改良を行うとともに,同様の考え方にもとづく異なる実装として長短の音信号を採用した場合についても検討を行った.また,本研究課題で取扱っているような,コミュニケーションに参加する個体のセンシング能力や情報処理能力に関する特性が大きく異なる場合についてのインピーダンスマッチングの観点からの考察も行った.1.手拍子言語の改良手拍子パターンとその意味の関係について検討し,再構成を行った.2.長短の音信号の利用の検討単純音の音間隔の長短ではなく,長音と短音を用いて同様のコミュニケーションを行う場合について検討を行った.3.インピーダンスマッチングの観点からの考察コミュニケーションに関する仮想的なインピーダンスを導入し,この観点からあるコミュニケーション様式における異なる特性を持つ個体間の情報伝達について考察を行った.1.については主に人間の側にとっての理解のしやすさならびに規則性の把握といった観点からの検討を行った.2.は伝達される情報から音パターンへの変調方式が異なる場合についての検討である.人間にとっては手拍子とは異なり何らかの長音発生器具が必要となるが,予備的な検討ではある程度の聞き取りやすさの向上が認められた.また,3.は異種間コミュニケーションのある種の評価指標としてのインピーダンスマッチングの概念を電気回路のアナロジーとして導入したものである.これにより,ある程度の定性的な議論が行えることを確認した.

本研究課題はロボットにとって扱いが容易でかつ人間にも利用可能なコミュニケーション様式として,単純な音信号による人間-ロボットならびにロボット-ロボット・コミュニケーションを扱っている.このようなコミュニケーション様式の候補としていくつかのものが挙げられる.本年度は前年度に構築した手拍子言語の改良を行うとともに,同様の考え方にもとづく異なる実装として長短の音信号を採用した場合についても検討を行った.また,本研究課題で取扱っているような,コミュニケーションに参加する個体のセンシング能力や情報処理能力に関する特性が大きく異なる場合についてのインピーダンスマッチングの観点からの考察も行った.1.手拍子言語の改良手拍子パターンとその意味の関係について検討し,再構成を行った.2.長短の音信号の利用の検討単純音の音間隔の長短ではなく,長音と短音を用いて同様のコミュニケーションを行う場合について検討を行った.3.インピーダンスマッチングの観点からの考察コミュニケーションに関する仮想的なインピーダンスを導入し,この観点からあるコミュニケーション様式における異なる特性を持つ個体間の情報伝達について考察を行った.1.については主に人間の側にとっての理解のしやすさならびに規則性の把握といった観点からの検討を行った.2.は伝達される情報から音パターンへの変調方式が異なる場合についての検討である.人間にとっては手拍子とは異なり何らかの長音発生器具が必要となるが,予備的な検討ではある程度の聞き取りやすさの向上が認められた.また,3.は異種間コミュニケーションのある種の評価指標としてのインピーダンスマッチングの概念を電気回路のアナロジーとして導入したものである.これにより,ある程度の定性的な議論が行えることを確認した.