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精度を要する鉛直孔掘削へのファジィ制御の適用

模糊控制在精度要求高的垂直钻孔中的应用

基本信息

批准号：
05650476
负责人：
深川良一
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Ehime University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
起止时间：
1993 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-05650476/
关键词：
地中連続壁工法自動化掘削機モデル試験ファジィ制御

项目摘要

両側面に各々2個のアジャスタブルガイドを有する連壁用モデル掘削機を製作し、制御条件やモデル掘削機の初期の位置を種々変化させて一連の実験を実施した。このモデル掘削機は底部にドラムカッターを有し、自己掘削を行いながら位置制御を実施するというもので、システム的には実機にかなり近いものである。得られた主要な結果は以下の通りである。(1)掘削機下端中央を基準位置に戻すという制御を実施した場合(通常の実機と同じ制御)、基準位置に戻るまでに要する掘削距離は、初期状態における掘削機下端中央の基準位置からのずれにほぼ比例することが判明した。このことは掘削機下端中央及び上端中央の両方を基準位置に戻す制御でも同様であった。(2)初期の基準状態からのずれが大きい場合、制御条件としてはアジャスタブルガイドの伸縮量を大きくしたり、伸縮速度を早めたり、制御時間間隔を狭めたりすることは効果があることが判明した。ただし、基準位置近傍に掘削機が戻った場合、以上の制御条件はかえって制御性の悪化を招くことがわかり、伸縮量、伸縮速度、制御時間間隔などを適切に設定してやる必要のあることが分かった。(3)今回の研究では地盤条件を変化させるまでにはいたらなかったため、ファジィ制御に基づく位置制御を実施することはできなかった。しかし、ドラムカッターの掘削時の回転に要するトルクや掘削機を吊り下げるワイヤの張力などの測定データから地盤特性を推定するための方法論を確立することができた。これらの情報は引き続いて実施するファジィ制御のための基本的枠組みを与えることになる。

The bottom surface of each of the two holes is connected to the wall of the excavation machine, and the control conditions and the initial position of the excavation machine are changed. The bottom of the digging machine is in the middle of the road, and the digging machine is in the middle of the road. The main result is the following: (1)When the reference position of the lower end of the excavator is controlled (usually the same as the control), the cutting distance is determined according to the reference position, and the reference position of the lower end of the excavator is determined according to the proportion of the cutting distance. The reference position of the lower center and the upper center of the digging machine is the same. (2)The initial reference state is large, the control condition is large, the expansion speed is small, and the control time interval is small. When the cutting machine is near the reference position, the above control conditions are set appropriately, such as the amount of expansion, the speed of expansion, and the interval of control. (3)This study is based on the analysis of the site conditions and the application of basic control methods. The methodology for estimating the site characteristics of the excavation machine was established. This information is used to control the basic information and information.