獣害対策用群ロボットシステムの研究開発

本研究の目的は，農作物への害獣被害を軽減するために，害獣対策用群ロボットシステムの基盤技術を開発し，あるいは，害獣の生態などに関する基礎的データを収集することである．1年目においては，野生動物の適切な管理にもつながる上記の群ロボットシステムの基盤技術の開発を開始した．一般的な忌避機器や忌避剤は，一時的な忌避効果は認められても，定常状態になると慣れにつながり，効果が減少することが指摘されている．そのため本研究では，「ロボット本体の知的な動き」を活用して定常状態にはなりにくい状況をつくり，忌避効果につなげる群ロボットシステムの構築を目指すこととした．第一段階として，少々荒れた自然地形にも対応可能な移動性能を持つロボットをベースとし，ROSを活用して自律移動システムの基盤を構築した．各移動ロボットは互いに通信し合い，害獣追い払い時にチームプレイができるようにするため，複数のロボットを統合して制御できるシステムの構築が必要である．統合システムの構成を検討する中で，OpenRMFというプラットフォームを活用する方針に至り，システム構築を進めている．また，群ロボットシステムの構築と並行して，獣害の発生状況の調査を開始した．予備段階として，和歌山大学構内に出現するイノシシ，タヌキなどに関して，いくつかの地点で一定期間の観測を実施した．動物の観測と同時に，動物が出没した際には，ロボットなど移動機器の動作に対する動物の反応を観測し，今後の知的な追い払い行動の設計につなげるデータの取得も試行した．

本研究の目的は，農作物への害獣被害を軽減するために，害獣対策用群ロボットシステムの基盤技術を開発し，あるいは，害獣の生態などに関する基礎的データを収集することである．1年目においては，野生動物の適切な管理にもつながる上記の群ロボットシステムの基盤技術の開発を開始した．一般的な忌避機器や忌避剤は，一時的な忌避効果は認められても，定常状態になると慣れにつながり，効果が減少することが指摘されている．そのため本研究では，「ロボット本体の知的な動き」を活用して定常状態にはなりにくい状況をつくり，忌避効果につなげる群ロボットシステムの構築を目指すこととした．第一段階として，少々荒れた自然地形にも対応可能な移動性能を持つロボットをベースとし，ROSを活用して自律移動システムの基盤を構築した．各移動ロボットは互いに通信し合い，害獣追い払い時にチームプレイができるようにするため，複数のロボットを統合して制御できるシステムの構築が必要である．統合システムの構成を検討する中で，OpenRMFというプラットフォームを活用する方針に至り，システム構築を進めている．また，群ロボットシステムの構築と並行して，獣害の発生状況の調査を開始した．予備段階として，和歌山大学構内に出現するイノシシ，タヌキなどに関して，いくつかの地点で一定期間の観測を実施した．動物の観測と同時に，動物が出没した際には，ロボットなど移動機器の動作に対する動物の反応を観測し，今後の知的な追い払い行動の設計につなげるデータの取得も試行した．