獣害対策用群ロボットシステムの研究開発

动物伤害控制群机器人系统的研发

• 批准号: 22H02467
• 负责人: 中嶋 秀朗
• 金额: $ 11.07万
• 依托单位: Wakayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H02467/
• 关键词: 獣害対策; ロボットシステム; 野生動物管理

本研究の目的は，農作物への害獣被害を軽減するために，害獣対策用群ロボットシステムの基盤技術を開発し，あるいは，害獣の生態などに関する基礎的データを収集することである．1年目においては，野生動物の適切な管理にもつながる上記の群ロボットシステムの基盤技術の開発を開始した．一般的な忌避機器や忌避剤は，一時的な忌避効果は認められても，定常状態になると慣れにつながり，効果が減少することが指摘されている．そのため本研究では，「ロボット本体の知的な動き」を活用して定常状態にはなりにくい状況をつくり，忌避効果につなげる群ロボットシステムの構築を目指すこととした．第一段階として，少々荒れた自然地形にも対応可能な移動性能を持つロボットをベースとし，ROSを活用して自律移動システムの基盤を構築した．各移動ロボットは互いに通信し合い，害獣追い払い時にチームプレイができるようにするため，複数のロボットを統合して制御できるシステムの構築が必要である．統合システムの構成を検討する中で，OpenRMFというプラットフォームを活用する方針に至り，システム構築を進めている．また，群ロボットシステムの構築と並行して，獣害の発生状況の調査を開始した．予備段階として，和歌山大学構内に出現するイノシシ，タヌキなどに関して，いくつかの地点で一定期間の観測を実施した．動物の観測と同時に，動物が出没した際には，ロボットなど移動機器の動作に対する動物の反応を観測し，今後の知的な追い払い行動の設計につなげるデータの取得も試行した．

The purpose of this study is to determine whether crop damage can be achieved through the use of basic techniques in the field of environmental protection. One year's goal is to improve the health of the population. The management of wild animals and animals has started. The general taboo machine avoidance device is used to avoid the disease. At the same time, it is necessary to avoid the fruit, the steady state, the health care, the health care and the health care system. The activity known to you in the body of the animal is known to you to use the steady state of the system, so as to avoid the impact of the crowd. The first paragraph of the exercise is due to the movement of the natural topography of the plant. The ROS system uses automated mobile communication systems to communicate with each other, resulting in the failure of tracking and tracking the system. It is necessary for the system to monitor the performance of the system. OpenRMF is responsible for the use of health care equipment. Please do not have any health problems. Please do so. In Wakayama University, please do not have any health problems. There is a certain period of time in which the train is scheduled to be operated at a certain period of time. At the same time, there is no change in the movement of the equipment, and the movement of the machine is not in operation. In the future, it is known that the tracking device, the device, the controller, the operator, the operator, the operator,

项目成果

害獣追い払いに効果的な，移動体の動作の予備的検討

移动物体运动驱除害虫效果的初步研究

• 发表时间: 2023
• 作者: Morita Miho;Matsumura Fumiki;Shikata Toshiyuki;Ogawa Yuichi;Kondo Naoshi;Shiraga Keiichiro;大谷健人・藤原洋一・長野峻介・一恩英二・中川悠希;朝倉 皐，鈴木 哲仁，小川 雄一，近藤 直，白神 慧一郎;南出 瑞穂，中嶋 秀朗
• 通讯作者: 南出 瑞穂，中嶋 秀朗