Development of assistive device for standing-up motion and its applications to rehabilitation technology

站立运动辅助器的研制及其在康复技术中的应用

• 批准号: 17560401
• 负责人: KOBAYASHI Nobuaki
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: Kanazawa Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2005 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-17560401/
• 关键词: Assistive device for standing; Life independence; Internal model control; Biofeedback; 制御応用; 福祉工学; 一般化安定化補償器; 状態観測器

Standing up is an important for common daily activity. The ability to stand from the seated position is essential for independent living. In this research, an assistive device for standing-up motion is developed as an experimental system. For rehabilitation or training users are able to know own ability for standing by using the developed equipment. This paper also shows a controller scheme for force detection based on the internal model control method. The proposed method is applied for detecting force generated by humans.The proposed research specifically emphasized that from theoretical and experimental findings the disturbance estimation property of the proposed method is useful for detecting force without additional sensors, e. g. force sensors, pressure sensors, or electromyography (EMC). The results are a further step in rehabilitation technology to contribute towards the development of equipment interacting with humans.

站立是日常活动的重要组成部分。从坐姿站立的能力对于独立生活至关重要。本研究开发了一种站立运动辅助装置作为实验系统。对于康复或训练，用户能够通过使用开发的设备了解自己的站立能力。本文还提出了一种基于内模控制方法的力检测控制器方案。提出的方法被应用于检测由人类产生的力。提出的研究特别强调，从理论和实验结果的干扰估计性能的所提出的方法是有用的检测力没有额外的传感器，例如。G.力传感器、压力传感器或肌电图（EMC）。这些结果是康复技术的又一步，有助于开发与人类互动的设备。

项目成果

Decoupling Property of Full Information H-infinity Control and Its Application to Mechanical Systems

全信息H-无穷控制的解耦特性及其在机械系统中的应用

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceedings of IEEE International Conference on Control Applications
• 作者: N.Kobayashi;et al.;小林伸明他(著者2番目);小林伸明他(著者4番目);出江幸重;小林伸明他(著者6番目);小林伸明他(著者5番目)
• 通讯作者: 小林伸明他(著者5番目)

Generalized Internal Model Control with Servo Compensation Using a Reduced Order Observer

使用降阶观测器进行伺服补偿的广义内模型控制

• 发表时间: 2006
• 期刊: Trans. of SICE Vol.42, No.9
• 作者: N.Kobayashi;et al.
• 通讯作者: et al.

立ち上がり運動補助装置及び立ち上がり運動補助方法

站立运动辅助装置及站立运动辅助方法

• 发表时间: 2006

Force Detection Based on Internal Model Control and Its Application to an Assistive Device in Rehabilitation Medicine

基于内模控制的力检测及其在康复医学辅助器具中的应用

• 发表时间: 2007
• 期刊: Proceedings of the XII International Symposium on Dynamic Problems of Mechanics
• 作者: 榎本隆二;小林伸明他(著者2番目)
• 通讯作者: 小林伸明他(著者2番目)

低次元オブザーバを利用したサーボ特性をもつ一般化内部モデル制御の構成法

利用低维观测器的具有伺服特性的广义内模控制构造方法

• 发表时间: 2006
• 期刊: 計測自動制御学会論文集 42・9
• 作者: N.Kobayashi;et al.;小林伸明他(著者2番目);小林伸明他(著者4番目)
• 通讯作者: 小林伸明他(著者4番目)