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群ロボットシステムにおける群知能の発現性とロバスト性の実証的解明の研究

群体智能在群体机器人系统中的表现和鲁棒性的实证研究研究

基本信息

批准号：
07243220
负责人：
原文雄
金额：
$ 1.86万
依托单位：
Tokyo University of Science
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

直径120mm、高さ40mmの円柱状小型自律移動ロボット40台を製作した。このロボットは進行方向前面左右に2つのタッチセンサを、底部に駆動輪を、頭部にLED赤外線信号発信器と赤外線感知半導体受信器を、また進行方向に荷物センサーとアームを有する。タッチセンサーと受信信号とで、左右への方向変換と発信をする知能を有する。1)空間探査行動特性ロボットが障害物を回避して空間内を移動することで、ロボットと壁との相互作用によって、ロボットの台数が多くなると、ロボット群は極めてランダムな移動をするようになり、長い時間の経過によって、空間を万辺なく通過することが出来、空間探索の知能が発現することを実証して。その空間探索能力とロボットの台数、空間の形状を大きさについての特性を実験的に明らかにした。2)経路生成行動特性ロボットが障害物回避行動をする上に、定期的通信の能力とその受信によるマ-カ役能力を有すると、ロボットは定期通信の到達距離を単位に通信経路ネットワークを張ることが出来る。このようにして、ロボットは台数が多くなると目的地まで経路生成の行動を創発することを実証した。3)帰還行動特性マ-カの作る通信ネットワークを辿って、発信源のロボットまで、ロボットは与えられた荷物を複数で牽引して帰還出来ることを実証した。

We produced 40 small autonomous cylindrical cylindrical robots with a diameter of 120mm and a height of 40mm.このロボットは direction front left and right に2 つのタッチセンサを, bottom movable wheel を, head にLED red The outside signal transmitter and the infrared ray sensing semiconductor receiver are the same as the direction of charge.タッチセンサーとReceived signal とで, left and right への direction change と発信をするknowability を有する. 1) Space exploration action characteristics: obstacle avoidance, movement within the space,ロボットとwall とのinteraction によって, ロボットの台数が多くなると, ロボットgroup's pole movement をするようになり, long time の経pass によって, space The を万辺なく comes out through the することが, and the space exploration の知能が発appears することを実证して. The ability to explore space, the number of units, the shape of space, and the characteristics of the space are all the same. 2) Road-generating action characteristics: obstacle avoidance action, regular communication ability, trustworthiness, and trustworthiness. The service capabilities include regular communication and regular communication.このようにして、ロボットは台数が多くなるとDestination まで経路成のactionを成発することを実证した. 3) Return action characteristics: マ-カの作るCommunication ネットワークを辿って, 発信源のロボットまで, ロボットは and えられたcharge object を plural でtraction して帰has come out ることを実证した.