群ロボットシステムにおける群知能の発現性とロバスト性の実証的解明の研究

群体智能在群体机器人系统中的表现和鲁棒性的实证研究研究

• 批准号: 08233221
• 负责人: 原 文雄
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Tokyo University of Science
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-08233221/
• 关键词: 群ロボット; 協調行動; 知能レベル; 通信ネットワーク; 経路形成; 帰還行動; 迷路空間; 40台ロボット

製作した40台の小型自律移動ロボットの移動機能と通信機能の性能のばらつきをある範囲に押さえるためのハードウエアの調整を行い、ロボット台数と群ロボットの知能:群知能のレベルの関係を、迷路での目的地探索行動、荷物の発見及び帰還行動の達成度合いを評価尺度として実験で明らかにした。実験は小型自律移動ロボットの中央頭部のLED光をCCDカメラで撮影し、その移動軌跡を群ロボット行動解析装置で分析し、空間探索率、経路形成率、帰還率を算定し、それらの評価尺度とロボットの台数の関連を明らかにした。その結果、空間探索率は昨年度の研究で明らかになったので、ここではとくに触れないことにする。経路形成率はロボット台数の密度とロボットの行動知能のレベルに強く依存し、単にロボットの台数を多くすると、群知能、すなわち、経路形成率が高くなるものではないことが明らかになった。すなわち、経路形成に必要なマーカーロボットが通路を塞ぐ悪影響を作り出すことも判明した。しかしひとたび通信ネットワークが形成されると、ロボットはほとんどの移動出来るロボットは帰還可能であることが実証された、ここでもロボットが移動ロボットの障害物になりうることが判明された。そこで、個のロボットの通信の授受の判定をより確定的にするための知能を具備させて、経路形成の性能評価の実験を実施した。これより、ロボット群は与えられた迷路全体に通信経路を形成することができ、その信頼性が顕著に高くなった。また、通信経路の形成には、停止したマーカーロボットが必要であったが、規定の信号を受信したら、それを発進する移動マーカーの導入効果を計算機シミュレーションで検討した結果、ロボット台数密度をある値以上にすれば、通信ネットワークが十分に形成されることを明らかにした。

The production of 40 small autonomous mobile devices mobile function and communication function of the performance of the adjustment of the line, the number of mobile devices, the group of mobile devices knowledge: group knowledge of the relationship between the group, the lost destination exploration action, the discovery of the charge and the return of the action to achieve the evaluation of the scale. The LED light of the central head of the small autonomous mobile device is detected by CCD, and the movement trajectory of the mobile device is analyzed. The spatial exploration rate, the route formation rate, and the return rate are calculated. The evaluation scale and the relationship between the number of mobile devices are clearly determined. The results, spatial exploration rates and the results of the annual study are as follows: Circuit formation rate is higher than the density of the number of cells, and the number of cells. It is necessary to determine the influence of the channel on the formation of the channel It is also possible to identify the problem of mobile communication. To determine whether a communication is received, determine whether the communication is capable of performing, and evaluate the performance of the communication. All communication channels are formed in the same way, and all communication channels are formed in the same way. For example, if a communication network is formed, it is necessary to send a signal to the user. If a communication network is formed, it is necessary to send a signal to the user. If a communication network is formed, it is necessary to send a signal to the user.

项目成果

S.Ichikawa,F.Hara: "Experimental Characteristics of Multiple-Robots Behaviors in Communication Network Expansion and Object-Fetching" Proc.of Distributed Autonomous Robotic Systems2. 183-194 (1996)

S.Ichikawa，F.Hara：“通信网络扩展和对象获取中多机器人行为的实验特征”分布式自治机器人系统2。