人間の手指運動のロボット工学的解析

机器人分析人手和手指运动

• 批准号: 08235225
• 负责人: 川村 貞夫
• 金额: $ 1.6万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-08235225/
• 关键词: 指先摩擦特性計測; 指先発生力計測; 指先力干渉

人間の作業を代替させる機械を実現することが、ロボットの目的の一つであった。それ故、指ロボットの研究では、暗黙のうちに人間の指が理想の姿とされる場合が多い。ところが、人間の指は医学、スポーツ科学、バイオメカニクスなどの分野で研究は進んでいるものの、複雑な多自由度運動、機構的・運動制御的筋肉の干渉、筋肉・皮膚組織自体の非線形性などのために力学的性質に不明な点が多い。従って、ロボット設計者は人間の指の特性が不明なままに、人間と同じ作業を行うことを期待する指ロボットを設計・製作せざるを得ない。このような理由から、人間の手指の力学的能力をロボット指設計の観点によって計測・解析する必要が高まっている。本研究では人間の指機能に近いロボット指を製作するために、人間の指機能の能力を計測・解析し、指ロボット設計の指針となるデータを蓄積する。一般に人間の特性は非常に強い非線形性を有し、単なるデータの収集と蓄積だけではロボットの設計に有用な指針を示すことはできない場合が多い。そこで本研究では、蓄積されたデータの中からロボット指設計のために重要で理解し易い表現を与えることを試みる。具体的には、次のような項目に関して計測・解析を行った。1.指先摩擦特性 2.指先からの発生力静特性 3.指先発生力静特性の指間での干渉 4.指のインピーダンス特性

Human work is done mechanically. There are many occasions when the ideal attitude of human beings is studied.ところが、人间の指は医学、スポーツ科学、バイオメカニクスなどの分野で研究は进んでいるものの、复雑な多自由度运动、机构的·运动制御的筋肉の干渉、筋肉·皮肤组织自体の非缐形性などのために力学的性质に不明な点が多い。The designer has no idea what the characteristics of the human finger are, and the human finger is expected to be designed and produced. The reason for this is that the mechanical ability of human fingers is essential for design. This study aims to measure, analyze, and design human finger functions. In general, the characteristics of human beings are very strong, non-linear, and the design is useful. This study is aimed at understanding the importance of design and performance. Specific measurement and analysis of the project 1. Finger friction characteristics 2. Finger static characteristics 3. Finger static characteristics 4. Finger friction characteristics

项目成果

嶋田,韓,川村: "人間の手指の摩擦特性の解析" 計測自動制御学会論文集. 32-12. 1581-1587 (1996)

Shimada, Han, Kawamura：“人手和手指的摩擦特性分析”仪器与控制工程师协会会议记录 32-12 1581-1587 (1996)。

Han Shimada Kawamura: "Analysis of Friction on Human Fingers and Design of Artificial Finges" Proc.of the IEEE Robotics and Automation. 3061-3067 (1996)

Han Shimada Kawamura：“人类手指摩擦力分析和人造手指设计”Proc.of IEEE 机器人与自动化。