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バーチャル空間でのイルージョンを利用したマイクロ-マクロ・テレ・オペレーション

虚拟空间中利用幻觉进行微宏观遥操作

基本信息

批准号：
18048040
负责人：
小林尚登
金额：
$ 3.46万
依托单位：
Hosei University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

近年,分子生物学におけるトランスジェニック技術や医療分野における不妊治療に代表されるように,マイクロマニピュレータの利用が増加している.機構的・精度的な改善が施されているものの,マイクロマニピュレータの操作には熟練を要し,操作性向上の必要性が指摘されている.マイクロマニピュレータの操作性向上に関する研究は,マイクロの世界を力覚的にフィードバックすることを骨子とし,活発に行われてきた.マイクロスケールでは,質量は長さの3乗,摩擦は長さの2乗に比例するので,摩擦力のほうが相対的に質量より支配的になる.したがって,支配物理則が異なる環境を忠実に再現すると,オペレータは,逆に違和感を覚える可能性がある.換言すれば,人間にとって極めて作業しにくいものになる可能性があるということである,そこで,この研究プロジェクトでは,マイクロ・ナノの世界を忠実にマクロの世界に近づける代わりに,人間をある意味で「騙して」,人間に違和感なくマクロ・ナノの世界の作業を実行させる手法を検討することを目的とする.視覚情報の拡大は容易に可能であるが,力覚情報の拡大,とくに視覚情報と関連させた拡大は極めて難しい.したがって,力覚情報を忠実に拡大するかわりに,音,振動,衝撃と言った全く人工的・作為的な情報を視覚情報に連動して人間に与える手法や,人間を「騙す」ための錯覚の利用について取り組み,基礎的なシミュレーションやデバイスの製作を通して,提案したアプローチの有効性を確認した.

In recent years, molecular biology technology and medical technology represent the development of the use of non-pregnancy therapy. The improvement of the accuracy of the mechanism is due to the need for proficiency in operation and the necessity of improving operability. The research on the operability of the world is very important. The mass is 3 times longer, the friction is 2 times longer, the friction is 2 times longer, and the mass is controlled by the friction force. The logic of the subject is different from that of the environment. In other words, the possibility of human beings working in the middle of the world is very high, and the purpose of human beings is very high. It is easy to see the information in the big picture, and it is difficult to see the information in the big picture. For example, force information is used in the production of sound, vibration, shock, speech, artificial information, visual information, human interaction, human manipulation, human deception, and the use of errors in the selection of components, basic solutions, and production methods, proposals, and effectiveness confirmation.

项目成果

期刊论文数量（10）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Passivity-based Visual Force Feedback Control for Planar Manipulators with Eye-in-Hand Configuration

基于被动性的手眼配置平面机械臂视觉力反馈控制

DOI：
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
0
作者：
早川朋久;藤田政之;宮野竜也;T. Hatanaka;齊藤護;村尾俊幸;飯野穣;T. Hatanaka;T. Hatanaka;飯野穣;齊藤護;H. Kawai;Y. Kawai;Yasunori Kawai;T. Hatanaka;Takeshi Hatanaka;Yutaka lino;Y. Iino;T. Kopfstedt;N. Hubel;飯野穣;Toshiyuki Murao;T. Murao;M. Fujita;T. Hatanaka;藤田政之;齊藤護;河合宏之;A. Gusrialdi;Y. Igarashi;Y. Igarashi;小林尚斗;N. Kitudomrat;N. Kitudomrat;H. Kawai
通讯作者：
H. Kawai

錯覚を利用したマルチスケールにおける操作性に関する研究

利用错觉的多尺度可操作性研究