深海知能ロボットの開発研究

深海智能机器人研发

基本信息

  • 批准号:
    13GS0005
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 248.77万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Creative Scientific Research
  • 财政年份:
    2001
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2001 至 2005
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

2001年度から5年計画で、大型母船を必要とせず特定の技術者ではなく観測者自身で展開可能な、4,000m級大深度を航行できる高度に知能化された信頼性の高い自律型海中ロボットを開発し、これをマリアナ海域などの熱帯地帯に展開して観測するプロジェクトを開始した。開発した深海知能ロボット「r2D4」をプラットフォームとして用いて熱水地帯を連続潜航し、諸現象を観測する新たな観測システムを構築、その成果を工学にフィードバックすることが目的である。最終年度となる2005年8月には、「r2D4」は、熱水鉱床発見のために伊豆小笠原海域の明神礁カルデラに潜航。「r2D4」はカルデラ底の水深1,100mからカルデラ縁水深500mの間を測線に沿って往復し、搭載するマンガンイオン分析装置の計測データによりカルデラ内に熱水活動がある確証を得、中央火口丘の北西斜面の形をインターフェロメトリーソナーにより詳細に観測し、取得したデータの解析により極めて精度の高いカルデラ内傾斜面の画像を得ている。明神礁周辺は海況が悪いことが多く、海底火山爆発の危険もあるため、これまでROVの展開もおこなわれた事はない。「r2D4」の明神礁潜航成功が示唆することは、「r2D4」のような無人機が多様で複雑な海域の観測に有効であることを証明した事であり、今後の海洋観測における無人機の活躍の可能性の拡大を意味している。本学術創成研究による「r2D4」プロジェクトの研究期間は、今年度で終了するが、持続的海洋観測システムとしてのAUVの本格的活動はこれからであり、「r2D4」は来年度以降もインド洋のロドリゲス諸島にて熱水鉱床の発見・観測を目的とした観測潜航を予定しており、深海ロボットの一層の活躍と研究の展開が期待される。なお、本学術創成研究においては、ロボット知能の向上を目的としたロボットの航法の研究にも取り組み、ロボットが熱水鉱床などの発見のために海底面から湧出するメタンガスなどの自然物を自己位置確認のためのラソドマークとして利用する水中航法の開発を小型AUV「Tri-Dog 1」により開発し、JAMSTECおよび東京大学の平成17年度研究船公募に採択され、2006年3月に鹿児島湾「たぎり」において湧出するガス近傍に棲息するサツマハオリムシの観測をおこなった。また、ロボットに搭載する化学センサの開発も進め、熱水湧出を裏付ける主力化学センサであるマンガン硫黄濃度計の小型化に取り組み、これまでより容積が半分以下のものを開発、上記明神礁カルデラ観測時には搭載している。さらに超小型現場型化学分析機器の開発も進め、2005年4月に鳩間海丘における化学計測器の試験をおこない、データ取得に成功している。深海知能ロボット「r2D4」という海中プラットフォームの実現が、新たな航法やセンサ開発を促進し、海洋に新しい学術創成の芽を生み出したことは間違いない。日本における海洋観測の将来のためにも、AUVの更なる開発と展開とが加速することを期待して、本学術創成研究期間の終わりとしたい。
In the five-year plan for 2001, large mother ships are required to provide specific engineers with the possibility of deploying themselves at depths of 4,000 m and altitudes to enable the development of highly autonomous marine vehicles with high reliability and the development of thermal zones in the sea. The development of deep-sea knowledge and energy,"r2D4", is aimed at the development of new technologies for the detection of various phenomena in the hot water zone. Last year: August 2005,"r2D4","hot water bed","Izu Ogasawara sea area","Mingshen reef","diving" "r2D4" is located at the bottom of the crater at a water depth of 1,100m. It is located at a water depth of 500m. It is used to measure hot water activity in the crater. The shape of the northwest slope of the central crater is confirmed. Get the image of the inclined surface with high precision. The surrounding sea conditions of Mingshen Reef are different, and the submarine volcanic explosion is dangerous. The success of the "r2D4" and the "r2D4" unmanned aerial vehicles (UAV) in multiple ocean surveys has been demonstrated, and the possibility of UAV activity in future ocean surveys is significant. The research period of "r2D4" under this academic innovation research is expected to end this year, and the activities of AUV in this field are expected to begin in the coming year with the active research of "r2D4" in the development of hot water bed in the islands with the purpose of lowering the temperature of the sea. This academic innovation research focuses on the development of small AUV "Tri-Dog 1" in the study of navigation methods, including the development of hot water bed, the discovery of hot water bed, the discovery of natural objects on the seabed surface, the identification of their own positions, and the development of underwater navigation methods. JAMSTEC and the University of Tokyo's Heisei 17 annual research ship public offering, March 2006 Kagoshima Bay " The development of chemical equipment, hot water emission, main chemical equipment, miniaturization of sulfur concentration meter, development of capacity less than half a minute, and the development of measurement time in the upper part of the reef. In April 2005, the development of ultra-small field chemical analysis equipment was successfully completed. Deep sea knowledge and energy "r2D4" in the middle of the sea, the realization of new navigation methods, the promotion of scientific development, the emergence of new scientific innovation in the ocean, the emergence of new scientific innovation. The future of marine survey in Japan is expected to accelerate the development of AUV and the end of this academic research period.

项目成果

期刊论文数量(46)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
黒島海丘と北西ロタ第一海底火山への自律型海中ロボットの潜航
自主水下机器人潜入黑岛山丘和西北罗塔一号海底火山
Fukuba, T., Naganuma, T., Fujii, T.: "Microfabricated Flow-through PCR Device for Underwater Microbiological Study"Proc. UT2002. 101-105 (2002)
Fukuba, T.、Naganuma, T.、Fujii, T.:“用于水下微生物研究的微型流通式 PCR 装置”Proc。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
自律型海中ロボット「r2D4」の明神礁カルデラ内への潜航とマンガンイオン濃度の計測
自主水下机器人“r2D4”潜入明神礁火山口并测量锰离子浓度
自律型海中ロボットr2D4の深海地磁気三成分観測
使用自主水下机器人r2D4进行三分量深海地磁观测
金岡秀, 浦環: "Fuel-Optical Guided Navigation and Tracking Control of AUV under Current Interaction"Proc.Oceans'03,San Diego, USA. 663-670 (2003)
Shu Kanaoka,Tamaki Ura:“电流相互作用下 AUV 的燃料光学引导导航和跟踪控制”Proc.Oceans03,圣地亚哥,美国(2003 年)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ patent.updateTime }}

浦 環其他文献

音響厚み計測・3D画像マッピングを用いた拓洋第5海山におけるマンガンクラスト調査
使用声波厚度测量和 3D 图像映射对 Takuy​​o No. 5 海山锰结壳进行调查
  • DOI:
  • 发表时间:
    2011
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Thornton;B.;浦 環;浅田 昭;臼井 朗;佐藤 久晃;得丸 絢加;若林 明;Sangekar;M.;大平克己;中田正明;桐村 大吾;矢野 裕亮
  • 通讯作者:
    矢野 裕亮
自立型海中ロボット「r2D4」によるインド洋中央海嶺潜航
使用自主水下机器人“r2D4”潜入印度洋洋中脊
  • DOI:
  • 发表时间:
    2007
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    藤川紘樹;布施智明;今村彰宏;安藤弘宗;石田秀治;木曽真;浦 環
  • 通讯作者:
    浦 環

浦 環的其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

{{ truncateString('浦 環', 18)}}的其他基金

強潮流下へ潜航して海底観測する自律型海中ロボットの高精度位置決定法の研究と展開
研究开发潜入强潮流下观察海底的自主水下机器人高精度定位方法。
  • 批准号:
    21656225
  • 财政年份:
    2009
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
「ZERO-G型AUV」によるビジュアル観測システムの研究開発
“零重力型AUV”目视观测系统的研发
  • 批准号:
    06F06167
  • 财政年份:
    2006
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
柔軟な腕を持つ水中マニュピュレータの開発研究
柔性臂水下机械臂的研制
  • 批准号:
    17656280
  • 财政年份:
    2005
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
海中航走体の力学に関する研究
水下航行器力学研究
  • 批准号:
    63306024
  • 财政年份:
    1988
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Co-operative Research (B)
海底土の液状化を利用した係留用アンカーの研究
利用海底土液化的系泊锚研究
  • 批准号:
    58750340
  • 财政年份:
    1983
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
係留索鎖に作用するスナップ張力の研究
系泊绳链卡紧拉力的研究
  • 批准号:
    57750365
  • 财政年份:
    1982
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
走錨による海難の防止の研究
预防拖锚海上事故的研究
  • 批准号:
    X00210----575267
  • 财政年份:
    1980
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
港湾汚沼中の繋留系の研究
港口沼泽系泊系统研究
  • 批准号:
    X00210----475321
  • 财政年份:
    1979
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
係留システムの研究
系泊系统研究
  • 批准号:
    X00210----375228
  • 财政年份:
    1978
  • 资助金额:
    $ 248.77万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
{{ showInfoDetail.title }}

作者:{{ showInfoDetail.author }}

知道了