6自由度マニピュレータ用空間7節リンク等速継手の開発と性能評価

六自由度机械臂空间七连杆等速万向节的研制与性能评价

• 批准号: 08750164
• 负责人: 南後 淳
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Yamagata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750164/
• 关键词: 空間7Rリンク機構; 等速継手; 変位解析; 影響係数解析

空間7R7節リンク機構による等速継手の誤差特性,運動伝達性等の特性を理論的に解析するために,この機構の変位ならびに影響係数解析のシステムを構築した.そしてこの解析システムを用いて6自由度マニピュレータ用の交差軸間での動力伝達用等速継手を設計・製作し,入出力角誤差を測定する実験を行った結果,以下のことが得られた.1.空間7Rリンク機構の機構定数に対する出力角の影響係数は,漸化式による閉回路方程式を機構定数で偏微分することにより,六元連立方程式として得られる.2.空間7Rリンク機構の特別な場合であるVoss-Wellengelenk継手の影響係数は,2πまたはπを周期とする正弦波状であるもの,ほぼ一定値であるものおよび一周期中のすべての値が零であるものに分類される.3.変化特性が正弦波状の影響係数の絶対値は軸交差角が増加するに従って単調に増加する.4.影響係数が零である機構定数または変化特性が同一である影響係数をもつ機構定数を有限量変化させることにより,軸交差角を二等分する平面に対し非対称な形状となる等速継手を得ることができる.

A theoretical analysis of the error characteristics of the constant velocity motion of the spatial 7-R7 joint mechanism and the characteristics of the kinematic reachability is carried out. The following equations are obtained: 1. The influence coefficient of the force angle on the mechanism determination of the spatial 7-D mechanism; 2. The six-element continuous equation is derived from the equation. 2. Space 7. The influence coefficient of the Voss-Wellengelenk hand is 2 π. The period is 2 π. The sine wave is 2 π. 3. Change characteristics: sinusoidal influence coefficient: absolute value: axis cross angle: increase: single adjustment: increase: 4. influence coefficient: zero: mechanism determination: change characteristics: same: influence coefficient: mechanism determination: finite change: The angle of intersection of the axes is bisected. The plane is bisected. The shape is uniform.

项目成果

南後 淳: "空間7Rリンク機構の運動特性解析 (第2報,影響係数解析および7Rリンク継手)" 日本機械学会論文集C編. 62巻604号. 4659-4667 (1996)

Jun Nango：“空间7R连杆机构的运动特性分析（第2次报告，影响系数分析和7R连杆接头）”日本机械工程学会会刊，C版，第62卷，第604期。4659-4667（ 1996）