6自由度マニピュレータ用空間7節リンク等速継手の開発と性能評価

点击翻译按钮获取中文摘要

空間7R7節リンク機構による等速継手の誤差特性,運動伝達性等の特性を理論的に解析するために,この機構の変位ならびに影響係数解析のシステムを構築した.そしてこの解析システムを用いて6自由度マニピュレータ用の交差軸間での動力伝達用等速継手を設計・製作し,入出力角誤差を測定する実験を行った結果,以下のことが得られた.1.空間7Rリンク機構の機構定数に対する出力角の影響係数は,漸化式による閉回路方程式を機構定数で偏微分することにより,六元連立方程式として得られる.2.空間7Rリンク機構の特別な場合であるVoss-Wellengelenk継手の影響係数は,2πまたはπを周期とする正弦波状であるもの,ほぼ一定値であるものおよび一周期中のすべての値が零であるものに分類される.3.変化特性が正弦波状の影響係数の絶対値は軸交差角が増加するに従って単調に増加する.4.影響係数が零である機構定数または変化特性が同一である影響係数をもつ機構定数を有限量変化させることにより,軸交差角を二等分する平面に対し非対称な形状となる等速継手を得ることができる.