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実世界の性質を利用した状態行動空間の抽象化と実ロボットへの実装方法の確立

利用现实世界属性抽象状态-动作空间并建立真实机器人的实现方法

基本信息

批准号：
22K12155
负责人：
伊藤一之
金额：
$ 2.66万
依托单位：
Hosei University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K12155/
关键词：
ソフトロボット汎化状態行動空間の抽象化柔軟ロボット

项目摘要

従来の枠組みの問題点は、「本来、複数のメカニズムによって実現されている汎化作用を、統計に基づくメカニズムのみで説明しようとしている点」にあると考えられる。統計に基づく汎化作用は非常に有効であり、高等生物はこの仕組みを用いていると考えられるが、統計的な仕組みだけでは、情報処理能力の劣った下等な生物の汎化能力を説明することができない。本研究では、「汎化機能を実現しているものは、学習により得られる内部モデルではなく、実世界に最初から存在している普遍的性質である」との仮説をたて、この実世界の普遍的な性質を利用するためのロボットの身体の設計方法、並びに、ロボットが環境に働きかけるなかで、新たな普遍的性質を発見し、状態・行動空間を分化させ、振る舞いの精度を向上させてゆくための発見・学習アルゴリズムの提案を行うことを目的とする。2022年度は、実験を行うためのロボットの製作に注力し、未知形状物を把持可能なソフトロボットハンド、柱状物を昇降可能なソフトロボット、梯子を昇降可能なソフトロボット、突起物の存在する環境を移動可能なソフトロボット、不整地を走破可能な多脚型ロボットの５台のロボットを製作した。現在、試作機は完成しており、次年度より実験に入る予定である。研究成果の発表ならびに、関連研究の調査については、コロナ禍のため出張が制限され、実際に参加して現物を見ることは叶わなかったが、可能な範囲でオンライン等を活用して対応した。

In the system, the data point, the original, the complex data, the data and the data were analyzed. According to the statistics, the basic chemical effects are very important, such as high-level biological staff members, and so on. In this study, we can find out that there are widespread health problems in the world in the first place in the world, in the first place, in the world, in the first place, in the world, in the world, in the first place, in the world, in the world, and in the world. In the new era, there are common sexual perceptions, status actions, space differentiation, and vibration dance precision up to date. In the year 2022, it is possible that the shape of the object may be controlled, the column may fall, the ladder may fall, the protuberance may exist, the environmental impact may be affected, and the environmental impact may be affected. If the ground is not in order, it is possible to be multi-legged. Five sets may be broken. At present, the trial machine has completed the training program, and the next year will be enrolled in the scheduled program. The results of the research are listed in the table, the research results, the research results, the