ダイレクトドライブモータの制御法の研究

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1.多極同期機形に分類されるダイレクトドライブモータの直流機モデルの導出と制御則に関して, ブラシレスモータやハイブリッド形ステッピングモータとも同一に扱えることを明らかにした. この結果, 電流制御系, 速度制御系の設計指針が明確になった.2.上記1で得られたモデルをもとに電流制御アルゴリズムを開発した. このアルゴリズムはモータの電圧方程式に立脚したものであるため, そのパラメータ感度についても検討した. また, トルフ脈動低減のための電流制御法も併せて明白にすることができた. トルク脈動を電流制御で補償するときの効果は実験装置の関係もあって, ハイブリッドステッビングモータを用いて検証を行った.3.制御特性の電動機パラメータに対するロバスト性を確立させるため, 2種のパラメータ同定アルゴリズムを開発し, シミュレーションと実験による検証で良好な結果を得た. 上記2の電流制御アルゴリズムとここで述べた同定アルゴリズムを組み合せることによって, 電動機パラメータに制御特性が影響を受けない. 適応電流制御法を実現することができるようになった. なお, これらのシステムは, デジタルシグナルプロセッサTMS320C25のソフトウェアを中心に構築できた.4.ダイレットドライブモータの別の方式として分類されるVR形(バリアブルリラクタンス形)モータについては, その解析モデルを明らかにすることに主眼をおいた. 試作モータを用いて特にモデルのパラメータの計測法についての検討を行い, 従来必ずしも明確にされていなかったパラメータ決定法にある程度の指針が得られた.