機械特性に自律適応するACサ-ボ制御系の開発研究

自主适应机械特性的交流伺服控制系统的研发

• 批准号: 03650227
• 负责人: 松井 信行
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1991
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1991 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03650227/
• 关键词: ACサ-ボ制御系; モ-ションコントロ-ル; ロバスト制御; 自律適応制御系; 負荷トルクオブザ-バ; パラメ-タ同定; 学習アルゴリズム; フィ-ドフォワ-ド制御

本研究は、従来から研究のなされてきたACサ-ボモ-タ駆動技術を基に、負荷外乱トルク変動や機械的定数変動などの負荷・機械特性に対して、人手を介すことのない自律適応形サ-ボ制御系の実現を目指して行われた研究である。本研究実施の結果、未知外乱トルクの抑制、機械的定数変動に対するロバスト制御系、負荷イナ-シャの推定がコントロ-ラによって自律的に実現でき、高性能ACサ-ボシステムの一段のインテリジェント化が図られたと言えよう。具体的な研究成果を以下に列記する。1.駆動系の外乱負荷トルクに対して、現代制御理論で与えられる負荷トルクオブザ-バを用いてトルクフィ-ドフォワ-ド制御系を構成し、外乱トルクに対するロバスト制御系を実現した。その際、オブザ-バ設計時に問題となるセンサノイズに対しても、センサ分解能を考慮した設計指針を与えた。2.1で示されたフィ-ドフォワ-ド制御系は、機械的定数変動に対するロバスト性を併せ持つことを理論的に示し、実験によってその有効性を検証した。その結果、外乱トルク及び定数変動に対するロバスト制御系による高性能ACサ-ボドライブシステムの実現をみた。3.負荷トルクオブザ-バ及び学習アルゴリズムを用いた自動測定による2つの負荷イナ-シャ推定法を提案した。これらの手法により、正確な制御系設計がリアルタイムに実現でき、かつ制御精度の向上が達成できた。4.以上の自動計測・ロバスト制御アルゴリズムは、プロセットによるソフトウェアで全て処理される。その結果、機械系に自律適応するACサ-ボ制御系の実現をみたものと考えられる。

This study is aimed at the research on the basis of AC vibration control technology, load transfer control and mechanical load and mechanical characteristics, manual control and automatic adaptive vibration control system. The results of this study include: suppression of unknown disturbances, control system of mechanical constant motion, estimation of load conditions, realization of self-regulation, and a section of high-performance AC system. Specific research results are listed below. 1. The external load of the dynamic system is related to the modern control theory, and the external load is related to the control system. When designing, you should consider the following: 2.1. To demonstrate the effectiveness of the control system and the mechanical stability of the control system, and to demonstrate the effectiveness of the control system and the mechanical stability. The results, external parameters and the number of changes in the control system for high-performance AC-to-status system implementation 3. The load estimation method is proposed for automatic measurement of load and learning loss. The design of the control system is very accurate, and the control accuracy is very high. 4. The above automatic measurement and control system can be used for all kinds of processing. The results, mechanical system self-regulation, AC-control system implementation, and test results

项目成果

ガステリ アデル: "二次磁束制御方式誘導電動機の速度センサレスベクトル制御法" 電気学会論文誌D分冊.

Adele Gasteri：《二次磁通控制感应电机的速度无传感器矢量控制方法》IEEJ Transactions Volume D。

松井 信行: "DSPのモ-タ制御への応用" 電気学会雑誌. 111巻12号. 975-979 (1991)

Nobuyuki Matsui：“DSP 在电机控制中的应用”日本电气工程师学会杂志，第 111 卷，第 12 期。975-979 (1991)

Nobuyuki Matsui: "HighーPrecision Torgue Control of Reluctance Motors" IEEE Transactions on Industry Applications. Vol.27No.5. 902-907 (1991)

Nobuyuki Matsui：“磁阻电机的高精度扭矩控制”IEEE 工业应用汇刊第 27 卷第 902-907 期（1991 年）。

Nobuyuki Matsui: "AutoーCompensation of Torgue Ripple of DD Motor by Torgue Observer" Proc.of 1991 IEEE/IAS Ann.Meeting. 305-311 (1991)

Nobuyuki Matsui：“通过扭矩观察器自动补偿 DD 电机的扭矩纹波”Proc.of 1991 IEEE/IAS Ann.Meeting (1991)。

佐藤 宏和: "負荷トルクオブザ-バを用いたイナ-シャ推定法" 電気学会論文誌D分冊. 112巻2号. 181-182 (1992)

Hirokazu Sato：“使用负载扭矩观测器的惯量估计方法”，日本电气工程师协会学报，第 112 卷，第 2 期，181-182（1992 年）