画像による物体の3次元形状復元の解析的手法

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1.単一画像からの多面体形状復元。多面体の線画においてどの辺と辺が直交しているか、あるいは平行かを発見的に仮説検定する手法を確立し、誤差を最小にする最適化手法を数学的に完全に定式化した。また、実際の画像を用いた実験を行ったところ、良好な結果を得た。これに関しては国際学会IAPR Workshop on Computer Vision(昭63.10東京)およびIEEE ICCV(昭63.12米国フロリダ州)において研究発表を行った。また電子情報通信学会論文誌およびInt.J.Comput.Vosionに論文掲載が決定している。2.対応点を用いない運動認識。形状が既知の物体の画像が与えられたとき、既知の物体モデルのどの点が画像のどの点に対応しているかという知識を用いないで、物体の3次元的位置を計算する手法を確立した。これは画像を特徴づける巨視的な「特徴量」を元にするものであり、任意形状の物体に適用できる。実際の画像を用いた実験を行ったところ、良好な結果を得た。これに関しては情報処理学会(昭63.7東京)および非破壞検査協会(昭和63.7東京)において研究発表を行った。またJ.Infor.Process.に論文掲載が決定している。3.道路画像の3次元復元。スプライン補間を施した道路画像をもとにして、道路3次元形状を決定する微分方程式を導き、これを数値積分して3次元復元を行う手法を提案した。さらに計測誤差に対処するための種々の計算の安定化手法を開発した。また実際の画像を用いた実験を行ったところ、良好な結果を得た。これに関しては国際学会IEEE Int.Workshop on Intelligent Robots and Systems(昭和63.10-11)において研究発表をおこなった。現在IEEE Trans.Robotics Automationに投稿中である。4.その他。これらの基礎となる数理的手法に関する著書を執筆した。