計算射影幾何学による画像デ-タの幾何学的構造の仮説検定

使用计算射影几何对图像数据的几何结构进行假设检验

• 批准号: 02805043
• 负责人: 金谷 健一
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: Gunma University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1990
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1990 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-02805043/
• 关键词: コンピュ-タビジョン; カメラキャリブレ-ション; 道路形状復元; 3次元形状復元; 3次元運動復元; 透視変換; 射影幾何学; 消失点

本研究は3次元情報を抽出するための画像デ-タの計算の基本原理、および得られた計算結果の評価に対する一貫した理論的枠組みを構築しようという極めて野心的な試みであり、萌芽的研究として申請した。1年間の研究期間中に、点デ-タの共線性、直線デ-タの共点性に関する仮説検定の手法をまとめ、学会論文誌に発表するとともに、国内学会および国際学会で口頭発表を行った。また、その考えをカメラキャリブリ-ションや自動走行車のための3次元道路形状復元に応用し、実際の画像を用いて実験を行った。今日、ロボティクスの急速な発展に伴い、画像による3次元計測がますます重要な役割を果たしているが、ロボットの制御のためには何よりも高い精度の計測が必要である。しかし、画像は照明条件や各種のノイズによって劣化しやすく、またディジタル画像では離散的な画素からなるという解像度の限界が存在する。従来は誤差を減らすための工夫を個別に提案しては、その結果を計算機シミュレ-ションや実デ-タによる実験によって主観的、経験的に評価していた。しかし、今後の発展のためには誤差やノイズの数学的モデルをたて、それに基づいて誤差を最小にする最適推定法、およびそのようにして得られた最適推定値の信頼性の評価が体系的に行える数学理論が不可欠である。本研究はこれに部分的に答えるものであるが、まだ不十分である。現在、より精密な誤差モデルに基づいた理論的評価法を検討中であり、見通しは大変有望である。期限切れで、本研究期間に完成できなかったことは残念であるが、萌芽的研究としては十分なスタ-トであったと考えている。今後も本研究をその方向で継続する予定である。

This study is based on the basic principles of three-dimensional information extraction and evaluation of the calculation results. During the research period of one year, the author studied the relationship between the linearity of point and line, the relationship between the linearity of line and line, the relationship between the method of study and the method of study, the relationship between the academic paper and the oral presentation, and the relationship between the academic paper and the oral presentation. The three dimensional road shape reconstruction of the automatic traveling vehicle is carried out in the middle of the road. Today, the rapid development of technology, graphics, three-dimensional measurement is important to the development of technology, the control of technology, how to measure high precision is necessary. In addition, the image has various illumination conditions, such as degradation, resolution, and discrete pixels. The error reduction time is individually proposed, and the results are computer-generated. The mathematical theory of the optimal estimation method, the optimal estimation method, the optimal estimation method and the optimal estimation method of the reliability evaluation system are indispensable. This study is part of the answer to Now, the accuracy of the error is very high, and the theoretical evaluation method is very high. The deadline for this study is to complete the research on germination. The future direction of this research is determined.

项目成果

Toshie Tanaka: "3D recovery of polyhedra by parallelism heuristics" Systems and Computers in Japan. 21. 517-525 (1990)

Toshie Tanaka：“通过并行启发式进行多面体的 3D 恢复”日本系统和计算机。

Kenichi Kanatani: "GroupーTheoretical Methods in Image Understanding" SpringerーVerlag, 459 (1990)

Kenichi Kanatani：“图像理解中的群论方法”Springer-Verlag，459（1990）

金谷 健一: "画像理解ー3次元認識の数理ー" 森北出版, 207 (1990)

Kenichi Kanaya：“图像理解 - 3D 识别的数学”森北出版，207（1990）

金谷 健一: "画像デ-タの幾何学的構造の仮説検定" 情報処理学会論文誌. 31. 879-886 (1990)

Kenichi Kanaya：“图像数据几何结构的假设检验”，日本信息处理学会汇刊 31. 879-886 (1990)。

金谷 健一: "局所平面近似による道路形状復元" 日本ロボット学会誌. 8. 407-412 (1990)

Kenichi Kanaya：“通过局部平面近似恢复道路形状”日本机器人学会杂志 8. 407-412 (1990)。