TRIPLANAR - MKAM-basiertes mobiles Handlingsystem

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Die neue parallelkinematik-basierte Struktur TriPlanar soll für den Einsatz als Mess- oder auch als Bearbeitungsmaschine qualifiziert werden. Die Grundlagen hierzu wurden durch die Arbeiten in dem von der DFG geförderten Pilotprojekt "Entwicklung einer Arbeitsplattform für hochpräzise und hochdynamische 6-D-Mess- und Bearbeitungsaufgaben im Mikrosystembereich" geschaffen. In den weiteren Arbeiten ist eine umfassende Analyse des dynamischen Verhaltens unter Einbeziehung nichtlinearer Regelungskonzepte erforderlich, insbesondere im Hinblick auf bislang oft vernachlässigte Wechselwirkungen zwischen Antriebsstrukturen und elastischen Tragstrukturen. Darüber hinaus soll die modulare Struktur von Parallelkinematiken konsequent für eine kooperierende Arbeitsweise gleichartiger TriPlanare genutzt werden. Als Grundlage für die mechatronische Komposition derartiger komplexer Systeme sind effiziente mathematische Modelle zu entwickeln. Zur Beurteilung des dynamischen Gesamtverhaltens inklusive der Wechselwirkungen einzelner Komponenten auf der Basis einer virtuellen Maschine sind geeignete Werkzeuge zu entwickeln. Die entwickelten Komponenten sollen realisiert und die Funktion am Prüfstand nachgewiesen werden. Weiterhin sollen Grundlagenuntersuchungen zu neuartigen Planarantrieben mit wesentlich höherer Kraftdichte durchgeführt werden.