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宇宙用マニピュレ-タの知的自動化に関する研究

空间机械臂智能自动化研究

基本信息

批准号：
01550202
负责人：
下山勲
金额：
$ 0.83万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1989
资助国家：
日本
起止时间：
1989 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-01550202/
关键词：
宇宙用ロボット宇宙用マニピュレ-タ宇宙用ア-ムロボット

项目摘要

宇宙用マニピュレ-タの知的自動化について、弾性を考慮したマニピュレ-タの動力学と、マニピュレ-タを含む環境の幾何学モデルをコンピュ-タ上にインプリメントした。具体的には、動力学について、宇宙で利用が計画されている実際のマニピュレ-タは、すでにわれわれが指摘したような静的なたわみのみによって十分モデル化できるものであることを実験によって再確認した。また、このような系では歪みのフィ-ドバック制御が有効であることも再確認できた。次に、宇宙でマニピュレ-タが扱うものは全て人工物で、マニピュレ-タに都合のよいように設計できる点に着目して、マニピュレ-タを含む環境のモデル化を考えた。このモデル化についてはCADで用いられる幾何学モデルを計算機上にSmalltalkを使ってインプリメントした。この際、Smalltalk自体の構造がPascal言語の持つデ-タ型と知識表現方法としてのFrameの特徴を合わせ持つオブジェクト指向言語で知識構造のプロトタイプをつくるのに最適の言語であった。現在計画されている宇宙用ロボットは第一世代と呼ばれ、マスタ・スレ-ブ方式のものであるが、第二世代の宇宙用ロボットはテレロボティクスという言葉に代表されるようにある程度の自律性を持ったものになる。本研究は今後この方向に向かってさらに発展するものである。

The universe is used for the automation of knowledge, the dynamics of knowledge, the geometry of knowledge, and the environment. The concrete, dynamic, and cosmic aspects of the plan are discussed below.また、このような系では歪みのフィ-ドバック制御が有効であることも再确认できた。Next, the universe This is the case with CAD, geometry, and Smalltalk. At this time, Smalltalk's own structure is Pascal's speech's support type, knowledge representation method, Frame's characteristics, combination of support type, pointing speech, knowledge structure, selection type, selection type, optimal speech. Now the plan is to use the first generation of the universe to call out, to use the second generation of the universe to call out, to use the second generation of the universe to represent the degree of autonomy. This study is aimed at the future direction of development.