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微小機械システムの機械要素および機構に関する基礎的研究

微机械系统机械元件与机构基础研究

基本信息

批准号：
03650123
负责人：
堀江三喜男
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1991
资助国家：
日本
起止时间：
1991 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は,パンタグラフ機構を含むマイクロマニピュレ-タのための力計測用センサ(これを多数分布させた場合には分布形力覚センサとなり,1つのハンドに組み込む場合にはそのハンドに作用する力が計測可能な機械要素)の形状寸法の微小化に伴う変位特性,力特性を理論的ならびに実験的に明らかにし,センサを含む機構の使用方法に応じて,センサの最大寸法,感度を入力変数として,センサの詳細な形状寸法を決定できるシステムを開発したものである.まず,1センサ直角3方向の力を計測可能な機械要素(力覚センサ)を提案し,エンジニアリングワ-クステ-ションを用いて,センサの形状寸法の微小化に伴い,センサ部の長さ,厚さ,幅,力の作用点までの距離等がセンサの変化および力特性に及ぼす影響を理論的に明らかにし,感度を最大にするセンサ測定部の設置箇所を明らかにしている.ついで,ワイヤ放電加工機を用いて,センサ(12×12×3mm)を試作し,実験解析を行い,理論結果が実験結果とほぼ一致することを明らかにしている.さらに,センサの形状寸法の設計指針を得るために,理論を用いて,種々な寸法を与えて,センサの変位および力の関係を表す係数を無次元化して求め,これを整理して,グラフ表示を行い,このグラフを用いた各種入力変数(センサの最大寸法および感度)に対する設計変数(センサの詳細な形状寸法)を容易に決定できるシステムを構築し,理論の適用範囲を明らかにするとともに,微小機械システムの機械要素および機構に関する設計指針を得ている.

This study provides a basis for force measurement of the Pen Ta Ge La Fa mechanism including theイ$>-Ta Na (For the case of most distributions, the forces acting on the distribution form may be measured, and mechanical elements may be measured.) The miniaturization of the shape method, the positional characteristics, and the force characteristics may be measured theoretically, and the method of using the mechanism may be measured, and the maximum size method and the sensitivity may be measured. The detailed shape of the object is determined by the method. 1. force measurement in right angles and 3 directions. Possible mechanical elements (force distribution). 2. force distribution. 3. force distribution. 3. force distribution. 4. force distribution. 5. force distribution. 5. force distribution. 6. force distribution. 7. force distribution. 7. force distribution. 8. force distribution. 9. force distribution. The maximum sensitivity of the detector is determined by setting the detector. In the process of application of the machining machine, the sample size (12×12×3mm) was tested, and the theoretical results were consistent with the experimental results. In this paper, the design guideline of the shape method of the object is obtained, the theory is used, the method is used, the relationship between the position and the force is expressed, the coefficient is not dimensionalized, the arrangement is arranged, the expression is carried out, The design parameters (the detailed shape of the object) are easy to determine, and the design parameters (the maximum size of the object and the sensitivity of the object) are easy to determine.