ずれ・すべり情報に基づく多指ハンドの分散制御アルゴリズムの開発

基于偏差/滑移信息的多指手分布式控制算法开发

• 批准号: 05750244
• 负责人: 山田 陽滋
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Toyota Technological Institute
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05750244/
• 关键词: 3軸力; 滑り覚センサ; 関節トルクセンサ; 相動・緊張単位; 安定把握; 分散階層制御

本研究テーマを遂行するにあたり,指先において対象物との接触点における接触力ベクトル及び滑りの有無を高感度に検出できる触覚センサが重要であることから,接触力ベクトルと滑り振動を検出できるセンサの製作を行った.その結果,ポリイミドフィルムをベースとし,PVDFフィルムをトランスデューサとして組み合わせることにより,およそ1.5Nまでの接触力の3軸成分及び250H_zの滑り振動が1mmの振幅でも検出可能であり,構造的に柔軟性を有する接触センサを開発することができた.この他,センシングのためのハードウァアとしては,精度は低いが検出可能な接触力のダイナミックレンジが広い関節力覚センサを製作した.さて,手指の制御に関しては,物体の安定把握を基本状態モードとして位置づけ,この状態で作業力,作業位置の変更を行う研究を進めた.そして,微細かつ高速な接触力の制御から低速ながら大きな把握力の調製までを局所的な閉ループ制御構造によって安定把握を達成することができれば,このモード下で繰り広げられる作業に必要とされる制御構造を飛躍的に単純化できることを突きとめた.この考えに基づき,対象物を把持するために要求される把握力に応じて,指1本の各関節の力制御を階層的に行う手法を提案するに至った.これは,ヒトの筋肉の相動単位と緊張単位の使い分けに相当すると考えられる.すなわち,他指ハンド各指の分散制御は指1本の各関節の分散制御を起点として実現されることが判明した.次年度以降も引き続き,本提案の検証を行う予定である.

In this study, the contact point between the object and the contact force between the object. As a result, the contact force of PVDF with a 3-axis component of 1.5N and the slip vibration of 250H_z with an amplitude of 1mm can be detected and the structural flexibility can be detected. In this case, the accuracy is low, and the possible contact force is detected. In addition, finger control is related to the stability of the object, the basic state of the object, the working force and the change of the working position. For example, the control of contact force at high speed and at low speed can be controlled by high speed and high speed. The control force can be modulated by high speed and high speed. The control structure can be controlled by high speed and high speed. The control structure can be controlled by high speed and high speed. The basic requirements of the control system are as follows: This is the first time that a person's muscles have moved in a direction different from that of a tension unit. He refers to the decentralized control of each finger, which refers to the decentralized control of each joint. In the next year, the proposal will be submitted to the General Assembly for approval.