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安全と意図の意味空間における協調行動の発現

安全与意图语义空间中合作行为的表达

基本信息

批准号：
09221225
负责人：
山田陽滋
金额：
$ 0.7万
依托单位：
Toyota Technological Institute
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では,まず,人間の意図に応じてロボットが予め教示された複数の経路パターン間をスムーズに選択移行できるように,人間の意図候補を順位づけて表現できる機能の重要性を指摘した.そして,これを実現するために,隠れマルコフモデルを応用して各経路パターンの意図採用率を求める手法を開発し,その適正な動作および有用性を検証した.つぎに,ロボットが人間に恐怖感を与えない,すなわち心理的に安全な運動条件を同定する目的で,人間が恐怖を覚えたときに反応する瞳孔径の変化に着目した心理生理学的恐怖評価システムを構築した.そして,これを用いて心理的安全運転条件を定め,等加速度運動および等ジャーク運動を対象として心理的安全を確保するためのロボットの運動条件をマルチモーダルに表現した.以上の研究により,人間の意図に従った経路上を心理的恐怖を与えないで安全に運動するマニピュレータが構築できた.そこでさらに,これを動力補助として利用する上で重要となる操作性の改善手法について議論した.すなわち,人間の意に添った経路上で,人間にとって望ましいインピーダンスパターンを,人間とロボットが協調しながら求めていく新しい考え方の必要性を指摘した.そして,これを達成するために,人間が各場所ごとにインピーダンスを自分の感性に合わせて設定できるフィールド・インピーダンス・イコライザという機能提案し,その性能を評価するとともに所望インピーダンスが学習的試行の中から発揚げんして来ることを示すことによって,提案する考え方の有用性を検証した.

This study demonstrates the importance of the function of multiple channel selection and transition between channels. In this case, the application of the software to the application of the software. For the purpose of human terror, the psychological safety and exercise conditions are determined. For the purpose of human terror, the pupillary diameter is changed. For the purpose of psychophysiological terror evaluation, the psychological safety and exercise conditions are constructed. For example, if you want to use the safe operation conditions of the psychology, you can use the acceleration movement to ensure the safe operation conditions of the psychology. The above research shows that the human mind is on the road to psychological terror and security. This is the first time that we have discussed how to improve the operability of the system. On the road, the world wants to be coordinated, and the world wants to be coordinated. Moreover, when this is achieved, the functional proposal and performance evaluation of the intelligent computer interface can be performed in various places in the world, and the expected performance of the intelligent computer interface has been improved during the trial period of learning. The usefulness of the proposal and test methods has been verified.