Development of an Intelligent Humanoid Robot

智能人形机器人的研制

• 批准号: 06555069
• 负责人: INOUE Hirochika
• 金额: $ 3.9万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 1996
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06555069/
• 关键词: Humanoid; Robotics; Emergence of skill; Learning of movement; Vision system; Robot hand; Grasping unknown objects; 人間の動作の観察と理解; 音声入出力システム; 知能ロボット; 人間型ロボット; 両眼立体視; アクティブビジョン; ヒューマン

The research has been done on : 1. design and development of the humanoid Saika, 2. design and development of 3-fingered robot hand with distributed touch sensors, 3. experiment on grasping unknown objects, 4. acquisition of inverse dynamic model of Saika arms, 5. experiment on catching a ball, 6. experiment on dribbling a ball. The results of the research are summarized as follows :1. A light-weight (8 [kg]), low developing-cost (eight thousand US dollar) humanoid which has 2-DOF (degrees of freedom) neck, 5-DOF dual arm, 2-DOF binocular camera arrangement, two ears and a torso was developed.2. A 8-DOF 3-fingered robot hand which is attachable to the developed humanoid is designed and developed. The hand has a controller inside the forearm and has eighty-seven touch sensors distributed on the surface of the palm and fingers.3. A strategy for grasping unknown objects by groping is proposed and experimented. Experiments are performed using the developed robot hand. The results demonstrate the capability of the strategy.4. Experiments on acquisition of inverse dynamic model are performed using "feedback error learning method."5. Catching-a-bell behavior is implemented in the developed humanoid. The humanoid has a capability of catching a dropping ball and a thrown ball.

这项研究是在：1；2.仿人机器人的设计与开发；3.带有分布式触摸传感器的三指机器人手的设计与开发；3 .未知物体抓取实验；5. Saika臂逆动力学模型的获取；6.练习接球。尝试运球。研究结果总结如下：一种重量轻（8 [kg]），开发成本低（8000美元）的人形机器人，它有2自由度（自由度）的脖子，5自由度的双臂，2自由度的双目摄像头，两只耳朵和一个躯干。设计并研制了一种附着在拟人机器人上的八自由度三指机械手。这只手的前臂有一个控制器，手掌和手指表面分布着87个触摸传感器。提出了一种通过摸索抓取未知物体的策略，并进行了实验。利用所研制的机械手进行了实验。结果证明了该策略的有效性。利用“反馈误差学习法”进行了逆动态模型的获取实验。在发达的类人机器人中实现了接铃行为。这个人形机器人有能力接住落球和扔出的球。

项目成果

井上博允他7名: "ビデオレートトラッキングビジョンの実用化" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 345-346 (1994)

Hiroyuki Inoue 等 7 人：“视频速率跟踪视觉的实际应用”日本机器人学会学术会议 1. 345-346 (1994)。

Atsushi KONNO,Koichi NISHIWAKI et al.: "Development of Humanoid Saika : -Mechanical Design-" Proc. of the 14th Annual Conf. of RSJ. 425-426 (1996)

Atsushi KONNO、Koichi NISHIWAKI 等：“人形 Saika 的开发：-机械设计-”Proc。

井上博允,近野敦,他: "相関法による物体追跡における任意形状テンプレートの利用" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 325-326 (1995)

Hiroyuki Inoue、Atsushi Konno 等人：“通过相关方法在对象跟踪中使用任意形状模板”日本机器人学会第 13 届学术会议论文集 325-326 (1995)。

近野敦,井上博允,他: "2自由度サーボモジュールの開発" 日本機械学[No.96-2]ロボティクス・メカトロニクス講演会′96講演論文集. 670-671 (1996)

Atsushi Konno、Hiroyuki Inoue 等人：“2 自由度伺服模块的开发”日本机械工程 [No.96-2] 机器人和机电一体化会议 96 讲座论文集 670-671 (1996)。

長嶋功一,岡哲資,他: "ビヘ-ビアネットによる対話型ヒューマノイドの注視行動に関する研究" 日本機械学[No.96-2]ロボティクス・メカトロニクス講演会′96講演論文集. 1369-1370 (1996)

Koichi Nagashima、Tetsushi Oka 等：“使用行为网络研究交互式人形机器人的注视行为”日本机械工程 [No.96-2] 机器人和机电一体化会议 96 论文集 1369-1370 (1996)。