摩擦オブザーバを用いた空気圧サーボ系の制御
利用摩擦观测器控制气动伺服系统
基本信息
- 批准号:16760180
- 负责人:
- 金额:$ 1.22万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- 财政年份:2004
- 资助国家:日本
- 起止时间:2004 至 2005
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
空気圧サーボ系は、万一衝撃が加わった場合でも空気の圧縮性により緩和・吸収できる能力を備えていることから、安全性が要求される医療・福祉用機器などに応用されている。しかし、その特性のため、摺動部に生じる摩擦の影響を受けやすく、一般に高精度な制御を実現するためには何らかの対策を必要とする。近年・製造形態の多様な変化により、空気圧サーボ系の一層の機能の高度化に対する期待が高まっている。しかし、機能や精度の向上を追求すれば、それに伴ってセンサ数が増してコストが上昇し、低コストが特徴である空気圧の優位性が薄れることになる。一方、空気圧サーボ系の高性能化において障害となる摩擦は、潤滑剤の状態や温度などによって多様に変化し、的確に補償することは容易ではない。そこで、本研究では、位置決めのための空気圧サーボ系にオンラインで摩擦を推定するための非線形オブザーバを導入し、摩擦の影響を低減化することにより制御性能の向上を図った。本年度は、圧力制御系を内部ループとする位置制御系を設計し、これに昨年度設計を行った摩擦オブザーバを付加することにより制御系を構成した。この位置制御系の性能を実験により検証した結果、定常偏差±0.1mm程度の空気圧サーボ系としては満足できる精度が実現できた。また、加速度センサ、速度センサを使わず低コストで制御系を構成した場合でも、摩擦オブザーバと速度オブザーバの併用により制御性能を維持できることを確認した。
Air pressure system, in case of shock, air compression, mitigation, absorption, capacity, safety requirements, medical and welfare equipment, etc. The friction caused by the friction of the rotating part is affected by the friction of the rotating part. The friction of the rotating part is affected by the friction of the rotating part. The friction of the rotating part is affected by the friction of the rotating part. In recent years, the diversification of production patterns, air pressure, and high-level functions of the system have increased expectations. In addition, the function accuracy is improved and the air pressure priority is reduced due to the increase in the number of service points, the increase in the number of service points, and the decrease in the number of service points. The high performance of air pressure system, friction, lubrication, temperature, and temperature can be easily compensated. In this study, the air pressure system of position determination was estimated, and the influence of friction was reduced. This year, the pressure control system internal position control system design, this year's design, the friction control system structure The performance of the position control system is verified by the test results, the air pressure deviation of ±0.1mm, and the accuracy of the test results. In the case of friction, acceleration and speed, control performance is maintained.
项目成果
期刊论文数量(1)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
A Compliance Controller for a Pneumatic Actuator With Observer-Based Friction Compensation
具有基于观察器的摩擦补偿的气动执行器的顺应控制器
- DOI:
- 发表时间:2006
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Masato AKAMATSU;Mitsuo HIGANO;Yoshio TAKAHASHI;Hiroyuki OZOE;Takahiro Kosaki
- 通讯作者:Takahiro Kosaki
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- 影响因子:0
- 作者:
片岡 あかり;李 仕剛;王 楽;小嵜 貴弘 - 通讯作者:
小嵜 貴弘
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