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車上マニピュレータの運動を考慮した車両部の姿勢制御

考虑车载机械臂运动的车辆姿态控制

基本信息

批准号：
06760223
负责人：
飯田訓久
金额：
$ 0.64万
依托单位：
Kyoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

1.目的ほ場での重量野菜の収穫作業を目的とした農業ロボットの開発を行っている。このロボットは、収穫ハンド、油圧マニピュレータ及び走行車両で構成される。収穫作業を行う場合、マニピュレータの運動により、車両の姿勢が変化する。このため、マニピュレータが正確な位置決め動作を実現するには、マニピュレータの運動によって生じる車両の振動を検出し、姿勢を制御する必要がある。今年度の研究では、このための基礎研究としてマニピュレータの運動によって生じる車両の姿勢変化を計測し、そのデータを基に解析を行った。2.実験方法及び実験実験では、マニピュレータに軸道追従運動させ、マニピュレータが車両に与えるトルクを計測すると同時に車両の挙動を現有の加速度計・角速度系及びレーザー変位計で計測した。制御と計測のために設備品とし購入したエムティティ社製DSPボードを使用した。3.実験結果及び考察まず、マニピュレータの運動によって生ずるトルクの作用により振動する車両の姿勢について、動力学的なシステムを導出し、計測データから各パラメータを同定した。次に、マニピュレータが収穫動作を行った場合の車両の姿勢変化について、実際の計測値と同定したパラメータを用いてシュミレーションした結果と比較し、作成したモデルが適切であることを確認した。このモデルを用いて、パソコン上でマニピュレータの運動を制御することで、車両の姿勢を一定に保つための方法を検討した。4.まとめ今年度の研究では、実機のモデル科とシステム同定及びパソコン上での制御シュミレーションまでを行った。今後は、シュミレーションで得た制御アルゴリズムの有効性を実験により証明し、制御上の問題点を明らかにしていきたいと考えている。

1. The harvest of wild vegetables in the field is aimed at the development of agriculture. This is the first time that a car has been built. The movement of the vehicle is changed when the vehicle is in operation. The correct position, motion, vibration, and posture of the vehicle must be controlled. This year's research is based on basic research and analysis. 2. The method and implementation of the system are based on the measurement of the vehicle's motion by the existing accelerometer, angular velocity system and position meter. The design and implementation of DSP 3. The results of the investigation and the determination of the motion, vibration, posture and dynamics of the vehicle were determined. For example, if you want to change the position of the vehicle, you can change the position of the vehicle. This paper discusses the method of controlling the movement of the vehicle and the posture of the vehicle. 4. This year's research is aimed at determining the mechanism and controlling the system. In the future, the problem of control and control will be solved.