Time-Space Scaling for Tele-manipulators

远程操纵器的时空缩放

• 批准号: 07455175
• 负责人: KOBAYASHI Hisato
• 金额: $ 1.79万
• 依托单位: Hosei University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 1996
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07455175/
• 关键词: tele-manipulation; time scaling; force and position; belateral way; 力覚感知; 微細対象物; 時間軸の変換; 推定法

This paper is composed of part I and part II.Part I ; we propose a time scaling control method for micro tele-manipulations. Tools for micro tele-manipulation are necessary when we manipulate an extremely large or small size target. This type of tool has to scal up or scal down both of size and force in bilateral way. But, time scaling should also be considered to build up such ideal environment as we can feel our body size is scaled to the target size. This paper evaluates target recognition in tele-operation process by an experimental master-slave manipulator with this time scaling method.Part II ; we describe a control of master-slave manipulator with communication time delay. Tele-operation systems need real time force and position information in bilateral way to realize natural operation feeling, while communication lines usually have nonnegligible time delay.We propose a system using of virtual environment model control. Using this system, operator gets feeling like that he works without time delay.

本文由第一部分和第二部分组成。第一部分：我们提出了一种用于微遥操作的时间尺度控制方法。当我们操纵一个非常大或非常小的目标时，微遥操作工具是必要的。这种类型的工具必须以双边方式放大或缩小尺寸和力。但是，时间缩放也应该考虑建立这样的理想环境，因为我们可以感觉到我们的身体大小被缩放到目标大小。本文通过一个实验性的主从机械手，利用这种时间尺度方法对遥操作过程中的目标识别进行了评估。第二部分：描述了具有通信时延的主从机械手的控制。遥操作系统需要双向的真实的时间力和位置信息来实现自然的操作感觉，而通信线路通常具有不可忽略的时延，本文提出了一种基于虚拟环境模型控制的遥操作系统。使用该系统后，操作人员感觉工作无延时.

项目成果

Hisato Kobayashi: "Micro-macro manipulator with haptic interface" Dynamic system and control. Vol.55-1. 329-337 (1994)

Hisato Kobayashi：“具有触觉界面的微宏观操纵器”动态系统和控制。

樹野淳也: "マイクロマクロ・マスタスレーブマニピュレータを用いた微細対象物の力覚感知の可能性" 電気学会論文誌C編. 115. 1109-1114 (1995)

Junya Kino：“使用微观-宏观主从操纵器对微小物体进行力传感的可能性”，日本电气工程师学会汇刊，C. 115. 1109-1114 编辑（1995 年）

Hisato Kobayashi: "MICRO-MACRO MANIPULATOR WITH HAPTIC INTERFACE" Dynamic Systems and Control:. Vol.55-1. 329-337 (1994)

Hisato Kobayashi：“具有触觉界面的微宏观机械手”动态系统和控制：。