複数台自律搬送車(AGV)の最適協調動作計画法

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本研究は工場内の搬送作業に使用されているAGV(誘導型自律搬送車)の協調動作問題に対して,その動作経路の選択や搬送車どうしの衝突回避を考慮したうえでの最適協調動作計画のための具体的なアルゴリズムを開発することを目的としたものである.この研究について本年は以下の成果が得られた.各AGVの移動経路を変数(S_1,S_2,...,Sn)にとり,それらの変数からなるn次元空間において各AGVが干渉する領域を写像し,この空間において衝突回避軌跡を作成することで,複数台AGVシステムの協調動作を解析する手法を確立した.またこの方法に基づいて,衝突回避軌跡を探索により求める方法と,図式解法により求める方法を提案した.これらにより各AGVの動作経路が与えられる場合は、衝突の問題を考慮してシステム全体として効率的な協調動作を計画する手法が確立された.なお,この成果は「走行経路を共有する複数台AGVの最適協調動作計画」に示されている.2)工場内のAGVの目標位置までの誘導路は一般に複数存在することが多い.そこで次のステップとして移動経路の最適化も含めた複数台AGVの協調動作計画問題を検討した.この問題は本質的に多大な自由度を持ち,真の最適解を計画することは一般には困難である.この問題に対して,AGVどうしの干渉を考慮し,システム全体の効率性を評価として,局所的に最適と推定されるAGVの軌跡を中心に探索する効率的な方法を提案した.さらにこの方法を従来の簡単なAGV動作制御ルールに基づく動作計画手法と比較し,提案手法の有効性を検証した.なお,この成果は「移動経路の最適化を含む複数台AGVの最適協調動作計画」に示されている.