両手協調動作のインピーダンス解析と双腕ロボット制御への応用

双手协调运动阻抗分析及其在双臂机器人控制中的应用

• 批准号: 07750304
• 负责人: MEHMET Arif ADLI
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: The Institute of Physical and Chemical Research
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07750304/
• 关键词: 両手協調動作; 閉リンク機構; コンプライアンス; 内力

本研究は、両手協調動作のインピーダンス解析と双腕ロボット制御への応用に関する研究であり、それに関連して以下の点を明らかにした。1)複数アーム、把持物体の間の力学的関係の記述2)閉リンク系の内力制御に基づく把持物体のインピーダンス調節法両手や双腕ロボットで物体を把持した場合、両アームと物体の間で閉リンク系が形成され、運動学的に冗長なシステムになる.このため、まず、冗長閉リンク機構における手先のインピーダンス・内力と間節トルク、関節インピーダンスとの関係を解析した。冗長性を利用して、閉リンク系の内力を制御すれば、把持物体が環境と接触する点における把持物体のコンプライアンスを調節できる可能性がある.ここでは、両アームの姿勢とその力学的特性との関連付けを行ないながらその調節法を解析した。上記の理論解析をもとに、双腕ロボットの協調制御法を開発し、この制御法をシミュレーションにより確認するとともに、実際に双腕ロボットを用いた実験を行い、その有効性を検証した。例として、双腕ロボットで持った棒を研削する作業を考えた。この場合、各ロボットから見た棒と研削道具との接触点が作業中に変化する。この接触点での研削道具から見た棒のコンプライアンスを各ロボットの関節コンプライアンスだけでなく、内力も積極的に利用して制御できることを確認した。

This study は, struck the hand coordination action の イ ン ピ ー ダ ン ス parsing the と double ロ ボ ッ ト suppression へ の 応 with に masato す る research で あ り, そ れ に masato even し て の point below を Ming ら か に し た. 1) the plural ア ー ム, controlled objects の masato is の account の mechanics between the 2) closed リ ン ク is の internal force suppression に base づ く holding objects の イ ン ピ ー ダ ン ス adjustment method that struck the hand や double ロ ボ ッ ト を で object holding し た occasions, struck ア ー ム と で closed between objects の リ ン ク が formation さ れ, kinematics に long な シ ス テ ム に な る. こ の た め, ま ず, redundant Long closed リ ン ク institutions に お け る hand first の イ ン ピ ー ダ ン ス section, internal force between と ト ル ク, masato イ ン ピ ー ダ ン ス と の masato is を parsing し た. Lengthy を using し て and closing リ ン ク is の internal force を suppression す れ ば, holding objects が environment と contact す る point に お け る holding objects の コ ン プ ラ イ ア ン ス を adjust で き る possibility が あ る. こ こ で は, struck ア ー ム の posture と そ の mechanics features と の masato even pay け を line な い な が ら そ の adjustment method を し た. Written の theory analytical を も と に, double ロ ボ ッ ト の coordination suppression method を open 発 し, こ の suppression method を シ ミ ュ レ ー シ ョ ン に よ り confirm す る と と も に, be the international に double ロ ボ ッ ト を with い た be 験 を い, そ の have sharper sex を 検 card し た. Example: と て, holding a った rod を with both wrists ロボットで to grind する, を test えた. <s:1> <s:1> occasions, each ロボット ら ら see た rod と grinding tool と <s:1> contact point が during operation に change する. で こ の contact の grind cutting props か ら see た rods の コ ン プ ラ イ ア ン ス を each ロ ボ ッ ト の masato section コ ン プ ラ イ ア ン ス だ け で な く, internal force も positive に using し て suppression で き る こ と を confirm し た.

项目成果

Mehmet Arif ADLI: "Controlling the Contact Complianse via lnternal Forces on objects Held by Dual-Arm Robots" IEEE/RSJ Int. Conf on lntelligent Robots and Systems. 62-69 (1995)

Mehmet Arif ADLI：“通过双臂机器人持有的物体上的内力控制接触顺应性”IEEE/RSJ Int。

Mehmet Arif ADLI: "A Method for Modulating Contact Compliance on obhects Held by Dual-Arm Robots" Int. Conf. on Recent Advarces in Mechfronics. 1065-1072 (1995)

Mehmet Arif ADLI：“一种调节双臂机器人持有的物体接触顺应性的方法”Int。

Mehmet Arif ADLI: "Controlling the Compliance at Variable Contact Locations on objects Held by Dual-Arm Robots" 第13回日本ロボット学会術講演会. 783-784

Mehmet Arif ADLI：“控制双臂机器人持有的物体上可变接触位置的顺应性”日本机器人学会第 13 届技术会议 783-784。