Development of the memory based autonomous mobile robot which enables on-site teaching through shared vision

开发基于记忆的自主移动机器人，通过共享视觉实现现场教学

• 批准号: 08555065
• 负责人: INABA Masayuki
• 金额: $ 5.5万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 1997
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08555065/
• 关键词: Shared View; On Site Teaching; Robot Vision; Human Robot Interaction; Speech Recognition; Object Recognition; Autonomous Mobile Robot; Navigation; Path Finding; ユーザインタフェース; 視覚情報処理; 自律移動ロボット; ロボット教示

In the first year, 1996, we designed the total system of the mobile robot which we can ride on and teach the way where we want through the robot vision system. This year, we focused on the functions of memory based behaviors and speech communication.(1) Finding and memorization of the cue object to specify the way we want to go(a) finding the cue object specified in the shared view of the robot vision system, (b) finding and memorizeing the cues.(2) Addition of the speech recognition function to give instructions to the robot.The human riding on the robot can give the simple instruction to find the target cue object which has been taught in the teaching phase. When the robot can not understand the instruction, it can generate a question to confirm the meaning.(3) Total experimentsWe have experiments outdoors of our university campus to test the usefulness of the shared vision and the effectiveness of the memory based functions.

在1996年的第一年，我们设计了移动机器人的总体系统，我们可以骑在上面，通过机器人视觉系统来教我们想去的地方。今年，我们重点介绍了基于记忆的行为和语音交流的功能。(1)寻找和记忆线索对象以确定我们想要进行的方式(A)找到机器人视觉系统共享视图中指定的线索对象，(B)找到并记忆这些线索。(2)增加语音识别功能给机器人提供指令。人类骑在机器人上可以给出简单的指令来寻找目标线索对象，这在教学阶段已经被教授过。当机器人无法理解指令时，它会生成一个问题来确认含义。(3)总体实验我们在大学校园外进行了实验，以测试共享视觉的有用性和基于记忆的功能的有效性。

项目成果

稲葉 雅幸, 星野 由紀子, 井上 博充: "導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサス-ツ" 日本ロボット学会学会誌. 16-1. 80-86 (1998)

Masayuki Inaba、Yukiko Hoshino、Hiromitsu Inoue：“使用导电织物的全身触觉传感器”日本机器人学会杂志 16-1（1998）。

稲葉 雅幸: "ヒューマノイドの発達プロセスの研究" 日本ロボット学会学会誌. 15-7. 964-967 (1997)

Masayuki Inaba：“类人机器人发育过程的研究”，日本机器人学会杂志 15-7（1997）。

M.Inaba, S.Kagami, F.Kanehiro, K.Nagasaka, H.Inoue: "Mother Operations to Evolve Embodied Robots Based on the Remote-Brained Approach" Artificial Life V. MIT Press. 319-326 (1997)

M.Inaba、S.Kagami、F.Kanehiro、K.Nagasaka、H.Inoue：“基于远程大脑方法进化实体机器人的母操作”Artificial Life V. MIT Press。

Satoshi KAGAMI,Masayuki INABA et al.: ""Construction and Implementation of Software Platform in Remote-Brained Robot Approach"" Journal of the Robotics Society of Japan. Vol.15, No.4. 550-556 (1997)

Satoshi KAGAMI、Masayuki Inaba 等：““远脑机器人方法软件平台的构建和实现””日本机器人学会杂志。

Tetsushi OKA,Masayuki INABA et al.: ""Implementation of Euvironments for Developing Robot Brains based on an Abstract Module Network Model"" Journal of the Robotics Society of Japan. Vol.15, No.7. 90-99 (1997)

Tetsushi OKA、Masayuki Inaba 等人：“基于抽象模块网络模型开发机器人大脑的环境的实现”，日本机器人学会杂志。