Real time shape recognition by fusing range images and intensity images

通过融合距离图像和强度图像进行实时形状识别

基本信息

  • 批准号:
    08650509
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 1.22万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 财政年份:
    1996
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1996 至 1997
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

This study proposes methods to fuse range images and intensity images. The fusion is thought to be an important technology for 3D shape recognition of an intelligent robot system. By the fusion, robust and practical 3D shape recognition methods can be constructed.Firstly, characteristics of each image is discussed. Planar and cylindrical regions are selected as the features extracted from a range image. This is because a range image is usually sparse and complex features are difficult to extract robustly from a range image, and additionally, these features are often included in real objects. For an intensity image, edge information is chosen.. Using the features, following methods of fusion are proposed and formulated : (1) extraction of planar and cylindrical regions from a range image as the preprocess of the fusion, (2) measurement of 3D edges by fusing a planar region and an edge, (3) update of parameters of a cylindrical region by fusing an edge. They are formulated using least square approach.The fusion methods are applied to the problem of distributed sensing of multiple robots. Each robot is assumed to have a range image sensor and/or an intensity image sensor. 3D features are measured applying the proposed fusion methods. And additionally, dead-reckoning of each robot is corrected using the fused results.
本研究提出融合距离影像与强度影像的方法。融合被认为是智能机器人系统三维形状识别的一项重要技术。通过这种融合,可以构造出鲁棒的、实用的三维形状识别方法。平面和圆柱形区域被选择作为从距离图像中提取的特征。这是因为距离图像通常是稀疏的,并且难以从距离图像中鲁棒地提取复杂的特征,另外,这些特征通常包含在真实的对象中。对于强度图像,选择边缘信息。利用这些特征,提出并制定了以下融合方法:(1)从深度图像中提取平面和圆柱区域作为融合的预处理,(2)通过融合平面区域和边缘来测量三维边缘,(3)通过融合边缘来更新圆柱区域的参数。它们是用最小二乘方法表示的,并将融合方法应用于多机器人的分布式感知问题。假设每个机器人具有距离图像传感器和/或强度图像传感器。应用所提出的融合方法测量3D特征。此外,每个机器人的航位推算校正使用融合的结果。

项目成果

期刊论文数量(15)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Umeda, K. , and Ikushima, K.: "Fusion of Range Images and Intensity Images Measured from Multiple View Points" 3rd Int. on Distributed Autonomous Robotic Systems. 411-422 (1996)
Umeda, K. 和 Ikushima, K.:“从多个视点测量的距离图像和强度图像的融合”第 3 届 Int。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
生嶋 健司, 梅田 和昇: "距離画像と濃淡画像との融合手法のロボット群による分散センシングへの応用" 1997年度精密工学会春季大会講演論文集. 573-574 (1997)
Kenji Ikushima、Kazunobu Umeda:“使用机器人组将距离图像和灰度图像的融合方法应用于分布式传感”1997 年日本精密工程学会春季会议论文集 573-574 (1997)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
新垣 洋平, 梅田 和昇: "距離画像・濃淡画像を用いた分散センシングによる移動ロボットの自己位置同定" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集. (発表予定) (1998)
Yohei Aragaki、Kazunobu Umeda:“使用距离图像和灰度图像通过分布式传感实现移动机器人的自定位”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议98会议记录(待提交)(1998)
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
生嶋健司: "分散センシングにおける距離画像濃淡画像情報による移動ロボットの自己法定同定" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 第2分冊. 537-538 (1997)
Kenji Ikushima:“分布式传感中使用距离图像灰度图像信息的移动机器人的自我合法性识别”日本机器人学会第15届学术会议论文集第2卷。537-538(1997)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Umeda, K. , Ikushima, K. and Arai, T.: "3D shape recognition by distributed sensing of range images and intensity images" Proc. 1997 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 149-154 (1997)
Umeda, K.、Ikushima, K. 和 Arai, T.:“通过距离图像和强度图像的分布式传感进行 3D 形状识别”Proc。
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  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
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  • 批准号:
    26330205
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    2014
  • 资助金额:
    $ 1.22万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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  • 资助金额:
    $ 1.22万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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