Construction of a fast and compact range image sensor that can be used in outdoor environments and its application to 3D modeling of environments

构建可用于室外环境的快速、紧凑型图像传感器及其在环境 3D 建模中的应用

• 批准号: 20500164
• 负责人: UMEDA Kazunori
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Chuo University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20500164/
• 关键词: 距離画像センサ; 環境モデリング; ロボットビジョン; 3次元センシング; マルチスポットレーザ; マルチスリットレーザ; アクティブステレオ

We developed a fast and compact range image sensor that captures range images at 200Hz for using robot vision. The sensor consists of a laser projector that projects multiple spotlights and a fast CCD camera. It can be used even under sun lights. Furthermore, we added a color CCD camera, and developed a method to construct a 3D map of a scene by connecting multiple range and color images. We also developed a sensor that uses a projector of multiple slit lights.

我们开发了一种快速紧凑的距离图像传感器，可以在200赫兹捕捉距离图像，用于机器人视觉。该传感器由一个可投射多个聚光灯的激光投影仪和一个快速CCD摄像机组成。即使在阳光下也可以使用。此外，我们还增加了一个彩色CCD摄像机，并开发了一种通过连接多幅距离图像和彩色图像来构建场景3D地图的方法。我们还开发了一种传感器，它使用多个狭缝光的投影仪。

项目成果

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高速距離画像センサとカラーカメラを用いたテクスチャ付距離画像の実時間計測システムの構築

使用高速距离图像传感器和彩色相机构建纹理距离图像实时测量系统

• 发表时间: 2009
• 作者: 小池三奈子;堀口利之;粕谷英樹;菊地義信;大町真一郎;小池三奈子;小池三奈子;小池三奈子;内田誠一;小池三奈子;内田誠一;小池三奈子;柳沢龍一;杉渕慶;内田誠一;宮崎智;松田友輔;丹羽亮;服部亮史;伊東克啓;Masakazu Iwamura;Kazuho Watanabe;大町真一郎;Shinichiro Omachi;宮崎智;Tomo Miyazaki;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;Seiichi Uchida;Akira Horimatsu;宮崎智;宮崎智;堀松晃;服部亮史;久納敬史;久納敬史;丹羽亮;松田友輔;岩村雅一;松田友輔;郭鋭淇;黒木崇博;黒木崇博;Kazunori Umeda;Kazunori Umeda;Kazunori Umeda;黒木崇博;Takahiro Kuroki;黒木崇博;黒木崇博;石山英俊
• 通讯作者: 石山英俊

マルチスリット光を用いた小型距離画像センサによるヒューマノイドの障害物回避

使用多缝光的紧凑型距离图像传感器进行人形避障

• 发表时间: 2011
• 作者: 小池三奈子;堀口利之;粕谷英樹;菊地義信;大町真一郎;小池三奈子;小池三奈子;小池三奈子;内田誠一;小池三奈子;内田誠一;小池三奈子;柳沢龍一;杉渕慶;内田誠一;宮崎智;松田友輔;丹羽亮;服部亮史;伊東克啓;Masakazu Iwamura;Kazuho Watanabe;大町真一郎;Shinichiro Omachi;宮崎智;Tomo Miyazaki;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;Seiichi Uchida;Akira Horimatsu;宮崎智;宮崎智;堀松晃;服部亮史;久納敬史;久納敬史;丹羽亮;松田友輔;岩村雅一;松田友輔;郭鋭淇;黒木崇博
• 通讯作者: 黒木崇博

Real-time Sensing of Textured Range Images for Localization and Mapping

实时感知纹理范围图像以进行定位和绘图

• 发表时间: 2009
• 作者: 小池三奈子;堀口利之;粕谷英樹;菊地義信;大町真一郎;小池三奈子;小池三奈子;小池三奈子;内田誠一;小池三奈子;内田誠一;小池三奈子;柳沢龍一;杉渕慶;内田誠一;宮崎智;松田友輔;丹羽亮;服部亮史;伊東克啓;Masakazu Iwamura;Kazuho Watanabe;大町真一郎;Shinichiro Omachi;宮崎智;Tomo Miyazaki;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;Seiichi Uchida;Akira Horimatsu;宮崎智;宮崎智;堀松晃;服部亮史;久納敬史;久納敬史;丹羽亮;松田友輔;岩村雅一;松田友輔;郭鋭淇;黒木崇博;黒木崇博;Kazunori Umeda;Kazunori Umeda;Kazunori Umeda;黒木崇博;Takahiro Kuroki;黒木崇博;黒木崇博;石山英俊;Hidetoshi Ishiyama
• 通讯作者: Hidetoshi Ishiyama

From intelligent room to range imaging : introduction of Intelligent Sensing System Lab.in Chuo Univ.

从智能房间到范围成像：中央大学智能传感系统实验室简介

• 发表时间: 2010
• 作者: 小池三奈子;堀口利之;粕谷英樹;菊地義信;大町真一郎;小池三奈子;小池三奈子;小池三奈子;内田誠一;小池三奈子;内田誠一;小池三奈子;柳沢龍一;杉渕慶;内田誠一;宮崎智;松田友輔;丹羽亮;服部亮史;伊東克啓;Masakazu Iwamura;Kazuho Watanabe;大町真一郎;Shinichiro Omachi;宮崎智;Tomo Miyazaki;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;Masako Omachi;Seiichi Uchida;Akira Horimatsu;宮崎智;宮崎智;堀松晃;服部亮史;久納敬史;久納敬史;丹羽亮;松田友輔;岩村雅一;松田友輔;郭鋭淇;黒木崇博;黒木崇博;Kazunori Umeda
• 通讯作者: Kazunori Umeda