自律移動ロボットの感情発現メカニズムおよび生成モデルの構築に関する研究

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本研究では自律移動ロボットの知能化の中でも論理的知識などに比べて表現が比較的困難である感情を効率的にロボットに表現させることを目的としている。今年度はまずはじめにブライテンベルグの模型をベースに同レベルの感情をファジィルールのみを用いてロボットに持たせることが可能なことを検証した。またこの実験をベースにいくつかの感情要素を抽出し、基本感情(喜・怒・哀)の感情発現メカニズムを提案した。すなわち、喜び(joy)・怒り(Anger)・悲しみ(Sadness)の3つの基本心理状態を直交ベクトルと仮定し、これらの合成により他のさまざまな感情を表現できる自律移動ロボットの感情シミュレータをファジィルールのみを用いて開発し、マイクロマウスを用いた感情移入実験でその効果を確認した。さらにこの結果をふまえ、周囲の環境や状況により、自動的に感情が変化する感情発生機構を持った自律移動ロボットの感情自動生成モデルをサブサンプションアーキテクチャ(SSA)の概念を用いて表現した。これについてもマイクロマウスを用いてモデルの有効性検証実験を行った。以上の検証実験において、感情自動生成モデルを用いることにより、周囲の環境や状況により3つの基本ベクトル(joy,Anger,Sadness)が自動的に変化し、それに対応して自律移動ロボットの感情行動も適切に実現されていることが確認された。今年度はシステム構築を中心に研究を進め、実験およびシミュレーションを実施し、その成果について国内学会(1件)、国際学会(1件)にて発表を行った。尚、来年度にも国際学会(1件)の発表が予定されている。