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高齢者介助のための人とロボットとの協調行動に関する研究

人与养老机器人协作行为研究

基本信息

批准号：
10875088
负责人：
内田雅文
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Wakayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
1998
资助国家：
日本
起止时间：
1998 至 1999
项目状态：
已结题

项目摘要

高齢者介助ロボットの開発として、本研究では自律移動ロボットの開発研究を行ってきた。本年度は、市販の高齢者向け電動車をベースとした自律移動ロボットシステムのプロトタイプ(全長1.2m×全幅0.7m)を完成させた。完成したロボットシステムの性能は、以下の通りである。搭載しているパーソナルコンピュータ(Cyrix MMX233Hz,32MB)には、16chパラレル出力モジュール、32chパラレル入力モジュール、8chD/A変換モジュールが装着されている。ロボットの車速は、1.0〜6.0km/hまでを希望車速の±0.2km/hの範囲で設定可能である。実用上、特に介助を目的としていることから、通常の走行は設定最低車速1.0km/hとしている。前輪は左右約40度までの回転が可能で、前後進との組み合わせにより、ロボットの移動行動を構成する。コンピュータに装着されている32chパラレル入力のうち28chは各種センサからの入力を受け取ることができる。現システムでは、超音波距離センサ1モジュール、赤外線遮光センサ2モジュール、そして3×4キーボードが装着されている。超音波距離センサ前輪回転軸に設置しており、進行方向にあたる目標までの距離を計測し、移動量を制御するための指標にしている。赤外線遮光センサは、ロボット上部に設置した赤外線発信源をランドマークにして、ロボット自身の移動範囲を規定している。3×4キーボードは脱着式で、キーボードを通して手動でロボットの前後進、左右転回を制御するためのモジュールである。介助ロボット研究の一環として、視覚障害者を対象にした歩行補助器における環境情報の呈示方法について検討を行ってきた。触覚への情報呈示装置(触覚ディスプレイ)の開発を行い、この程単一のPZT振動子を用いた変調波振動による触覚ディスプレイに関して学術論文をまとめた。

The high-ranking person assists the ロボットの开発として, and this study is a self-disciplined mobile ロボットの开発 Research を行ってきた. This year, the market is selling self-disciplined mobile bicycles for high-end people.ステムのプロトタイプ(Total length 1.2m×Full width 0.7m)をComplete させた. Completed the performance of したロボットシステムのperformance and the following の通りである. Equipped with Cyrix MMX233Hz,32MB)には、16ch パラレルモジュール、32 chパラレル入力モジュール, 8chD/A変changedモジュールが聕れている. It is possible to set the vehicle speed range of 1.0~6.0km/h and the desired vehicle speed of ±0.2km/h. For practical use, the minimum speed for normal driving is set to 1.0km/h for the purpose of special assistance. The front wheel can be turned around 40 degrees to the left and right, the front and rear wheels can be moved back and forth, and the front and rear wheels can be moved forward and backward.コンピュータに装されている32ch パラレル入力のうち28ch センサからの enter force をReceive けtake ることができる. Ultrasonic distance sensor, ultrasonic range sensor, infrared ray shielding systemンサ2モジュール、そして3×4キーボードが聕れている. The ultrasonic distance is set by the front wheel axis, the direction is set, the target is measured, the distance is measured, and the amount of movement is controlled by the indicator. Infrared ray shading system, ロボットupper part setting したInfrared rays sourceランドマークにして, ロボット's own movement range 囲を Regulations している. 3×4 キーボードは detachable type, キーボードを通して manual type The ットの moves forward and backward, and the left and right turns back and forth to control the するためのモジュールである. Assistance in the research of ロボッッの一cyclic として, visual impairment を対Elephant にした歩行support device におけるenvironmental information のpresentation method について検検曒行ってきた. Touch 覚へのinformation presentation device (touch覚ディスプレイ)の开発を行い、この成単一のPZT The oscillator uses いた変 to modulate the wave vibration and によるtouch覚ディスプレイに关して academic paper をまとめた.