Development and research of chaotic mobile robot based on evolution system with GP

基于GP进化系统的混沌移动机器人的开发与研究

• 批准号: 11680406
• 负责人: MATUMURA Koki
• 金额: $ 0.9万
• 依托单位: ATOMI UNIVERSITY
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11680406/
• 关键词: Coupled Chaotic System; Genetic Programming; Fuzzy Control; Mobile Robot; Membership Function; Obstacles Avoidance; 遺伝的プログラミング; カオス; 遺伝的ブログラミング(GP); ロボット

In this study a new obstacle avoidance model based on fuzzy control is discussed. The membership function is a very importantfactor to raise the accuracy of fuzzy control. So, it proposes the method to create the membership function and make it more proper for the control. It can be created and tuned up in a systematic and autonomous way by applying evolution system of *netic programming(GP) that used the coupled chaotic system. The utility of method was examined by the computer *nulation and the real machine running experiment. The following were obtained. (1) The membership function can be created autonomously by easy learning for obstacle avoidance. (2) A series of functions needed can be generated contemporaneously to be applied to more complicated obstacle avoidance model. (3) It is possible to apply to the mounting robot.

在这项研究中，一个新的避障模型的基础上模糊控制进行了讨论。隶属函数是提高模糊控制精度的一个重要因素。为此，提出了建立隶属函数的方法，使其更适合于控制。利用耦合混沌系统的遗传规划进化系统，可以系统地、自主地产生和调整混沌系统。通过计算机仿真和真实的机器运行实验验证了该方法的实用性。获得了以下结果。(1)通过简单的学习，可以自主地创建隶属函数以避免障碍。(2)该方法可以同时生成一系列所需的函数，以应用于更复杂的避障模型。(3)可以应用于安装机器人。

项目成果

Matumura and Murai: "Obstacles avoidance model by the fuzzy robot based on genetic programming"The transactions of the institute of electronics, information and communication engineers A. Vol.J83-A,No,12. 1539-1551 (2000)

Matumura 和 Murai：“基于遗传编程的模糊机器人避障模型”电子信息通信工程师学会汇刊 A. Vol.J83-A，No，12。

Matumura: "Simulation of moving obstacles avoidance by the orbit control method using intermittency chaos"Electronics and Communication. Vol.83. 19-29 (2000)

Matumura：“利用间歇混沌的轨道控制方法模拟移动避障”电子与通信。

Murai and Matumura: "Obstacle avoidance model of fuzzy robot based GP using coupled chaos system"The society of information processing. (2001)

Murai 和 Matumura：“使用耦合混沌系统的基于 GP 的模糊机器人避障模型”信息处理学会。

松村, 松井: "遺伝的プログラミングに基づくファジイロボットの障害物回避モデル"電子情報通信学会論文誌. J83-A. 1539-1551 (2000)

Matsumura，Matsui：“基于遗传编程的模糊机器人避障模型”，电子、信息和通信工程师学会汇刊 J83-1551 (2000)。

松井, 松村, 巽, 徳増: "遺伝的プログラミングを用いたファジーロボットに対するカオス結合系によるGPパラメータの自動調整"電子情報通信学会第二種研究会、多値論理とその応用研究会技術研究報告. MVL02-11. 85-94 (2002)

Matsui、Matsumura、Tatsumi、Tokumasu：“使用遗传编程的模糊机器人的混沌耦合系统自动调整 GP 参数”IEICE Type 2 研究组，多值逻辑及其应用研究组技术研究报告 MVL02-94。 (2002)