恐竜型2足歩行ロボットの開発とその自律的機能生成の研究

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現在,行われている研究の多くは,極めて単純な実装しか考慮されていない.一方,本研究において開発する恐竜型2足歩行ロボットTITRUSは,1)首,尾を動吸振装置として用いた高い動的安定性,2)静止時の尾を利用した3脚支持による安定な支持基部生成,3)首部のマニピュレータ要素による高い作業性,などの特徴を有する.本研究は,このような恐竜型2足歩行ロボットTITRUSの開発を通し,高機能なロボットシステム実現に必要な感覚-行動統合機能,学習機能,自律機能,可制御機能などの総合的設計論の展開を目的とする.本年度は,提案する恐竜型2足歩行ロボットTITRUSのモデル解析を行った.本研究では,恐竜型2足歩行の持つ高い動的移動性に注目している.そこで,ロボットが持つ形態について検討を行い,提案する恐竜型2足歩行ロボットが持つ,水平方向に長い胴体形状と,首,尾の動的効果を利用することで,従来型2足歩行ロボットに比べ,より高速で安定した歩行が可能であることを確認し,国際学会IROS2002において発表した.また,動的移動性と作業機能性を両立するために干渉駆動法を適用した脚機構を有する恐竜型2足歩行ロボットTITRUS-IIIを開発し,静歩行,動歩行が可能であることを確認した.さらに,首,尾の動的効果を利用した種々の動きを検討・解析し,その成果について,SICE2002で発表を行った他に,ICRA2003などの国際学会において発表を予定している.