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ワイヤ干渉駆動型多関節ロボットアームの研究・開発

导线干扰驱动关节机器人手臂的研发

基本信息

批准号：
06750251
负责人：
馬書根
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Ibaraki University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

ワイヤ干渉駆動型ロボットアームとは、ある関節を駆動するためのワイヤを根本側の節に設置したプ-リに巻架しながら基台部の駆動系に伝達するという機構を導入したアームであり、先端節駆動用のワイヤ張力を根本側の節に積極的に干渉させることで、従来よりわるかに大きな関節駆動力を根本側の節に発生しようとするものである。これは単純な機構で構成でき堅牢かつ安価に製作できる利点を持つ。本年度の研究において、このようなロボットの機械モデル(10自由度)を試作し、その基本制御システム(ワイヤ駆動サーボ制御系)を構築した。まず計算機シミュレーション実験を行なった。その結果、試作したワイヤ干渉駆動型ロボットは、従来の非干渉ワイヤ駆動機構より、30倍以上の可搬荷重を出せることが確認できた。さらにワイヤ張力分散化制御手法を提案し、計算機シミュレーション実験よりその有効性も示した。次にワイヤ干渉駆動型ロボットの機械モデルのための制御システム(ワイヤ駆動サーボ制御系)を構築し、計算機シミュレーションで得られた結果を基に、実際の機械モデルによる実験を行なった。実機による実験結果は計算結果との差があるものの、ほぼ期待通りのものになっていた。しかし、本研究ではロボットの動力学効果を考慮していない。よって本研究の制御法はロボットをゆっくり動かす場合に限って有効である。ロボットを高速化するには、その動力学を考慮した制御法の開発が不可欠である。今後、これについて検討していく。

The motion of the joint is set at the base side of the joint. The motion of the joint is set at the base side of the joint. The motion of the joint is set at the base side of the joint. The motion of the joint is set at the base side of the joint. The structure of the pure structure is firm and secure, and the production is advantageous. This year's research focuses on the construction of a basic control system for mechanical motion (10 degrees of freedom). The computer system is designed to run on the computer. The test results show that there is no interference between the two parts, and there is no interference between the two parts. The load can be carried more than 30 times. In this paper, the tension decentralized control method is proposed, and the computer system is implemented with effective display. The mechanical control system of the second type of mobile phone is constructed, the computer system is constructed, and the results are obtained. The result of the calculation is the difference between the calculation and the calculation. In this study, we consider the dynamics of the system. This study is aimed at controlling the occurrence of various diseases. The development of the control method is indispensable in consideration of the dynamics of the system. From now on, we will discuss the future.