A mechanism for moving over obstacles on a wall for the wall-climbing vehicles of wheel-drive type

一种用于轮驱动式爬墙车的越障机构

• 批准号: 13650282
• 负责人: MIYAGI Hiromori
• 金额: $ 0.45万
• 依托单位: MIYAZAKI UNVERSITY
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2001 至 2002
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13650282/
• 关键词: Wall-climbing; Irregular Wall; Maneuverability; 踏破性能; コンピュータ支援制御; センサー; 実験; コンピューター支援制御

A wall-driving robot was developed in 1994 in our laboratory, and it could move on a vertical wall by using thrust force of two propellers and wheels. This model was easily controlled on a flat wall, but was difficult to use on an irregular wall. To solve this problem, the mechanism of wall-climbing of this type was simulated on a computer, and particular attention was paid to maneuverability in the movement of this robot. A test model is manufactured and the experiments confirm that the model can move on an irregular wall by using a computer-aided control system.

本实验室于1994年研制了一种壁面驱动机器人，它利用两个螺旋桨和两个轮子的推力在垂直壁面上移动。这种模型在平坦的墙壁上很容易控制，但在不规则的墙壁上很难使用。为了解决这一问题，在计算机上模拟了这种类型的爬壁机构，并特别注意这种机器人在运动中的机动性。制作了实验模型，并通过实验验证了该模型能够在计算机辅助控制系统的控制下在不规则壁面上运动。

项目成果

矢括幸始: "車輪移動式壁面移動装置の踏破性能向上法の研究"宮崎大学工学部紀要. 31号. 59-68 (2002)

药师矢乐吾：“改善轮式墙壁移动装置的步进性能的方法的研究”宫崎大学工学部通报31, 59-68 (2002)。

宮城弘守: "車輪駆動式壁面移動装置の障害踏破機構"日本機械学会ROBOMEC02講演論文集. 2P2-E03 (2002)

Hiromori Miyagi：“轮驱动墙壁移动装置的障碍机构”日本机械工程师学会ROBOMEC02讲座论文集2P2-E03（2002）。