权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

仮想注視点に基づいた多自由度冗長システムの構造可変制御

基于虚拟注视点的多自由度冗余系统结构变量控制

基本信息

批准号：
13750256
负责人：
村上俊之
金额：
$ 1.41万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2001
资助国家：
日本
起止时间：
2001 至 2002
项目状态：
已结题

项目摘要

近年の産業用ロボットでは,環境変動に対する柔軟性や作業の多様化を行うためにロボット自身の冗長自由度を増やす試みがなされている.しかしながら,自由度が増加するにしたがってその制御構造は複雑化し,多自由度冗長ロボットは必ずしも実用に適するものとはならない.そこで,ロボットの動作精度を劣化させることなく,また機構的な考察も含めつつ制御系の構造を簡略化する手法の確立に多くの研究開発が行われている.本研究では外界センサの利用により,仮想注視点を検出しロボット全体の運動学解法を簡略化する手法を考察した.特に,仮想注視点に基づいた多自由度冗長システムの可変構造制御系を構築し,制御構造の簡略化を行った.ここでは,ロボットの先端動作精度を劣化させることなく,任意の仮想注視点に基づいて制御構造を可変にするアルゴリズムを確立した.外界センサとしては,冗長ロボットの先端位置を絶対座標系において検出するため,PSDセンサを利用している.平成14年度では,平成13年度に確立したアルゴリズムを実機制御(冗長ロボットの制御)に適用した.同アルゴリズムはロボット自身の自由度には依存しない構造となるため,超冗長自由度を有するロボットへも容易に拡張可能である.同点は,提案手法の従来手法にはない特長ともなっている.実機制御では,外乱抑圧特性を向上させるため絶対座標系において外乱オブザーバによるロバスト制御系を構成している.これにより,ロボットの先端位置応答には依存しない構造可変制御が実現されている.

In recent years, industrial applications have changed in response to environmental changes, flexibility, and diversification of operations. The degree of freedom is increased, the control structure is complex, and the multi-degree of freedom is redundant. The accuracy of the motion of the motor is deteriorated, and the investigation of the mechanism includes the simplification of the structure of the control system, the establishment of the method, and the development of many research projects. In this paper, we investigate the method of simplified kinematics solution for the observation point. In particular, the structure of variable control system for multi-degree-of-freedom redundant systems in the desired fixed-point matrix is constructed and simplified. This is because the accuracy of the movement of the tip of the eye is deteriorated, and the control structure of the base of any desired fixation point can be changed. The external environment is not stable, and the position of the top of the PSD is not stable in the coordinate system. In 2014, the company established a long-term mechanism for the control of the company. In the same way, the degree of freedom of the self is dependent on the structure, and the degree of freedom of the super-long is easy to expand. At the same time, the proposal method and the coming method are different from each other. The control system is composed of a coordinate system and a control system. The structure can be changed to control the occurrence of the disease.